[发明专利]一种液压驱动的两自由度机器人关节总成

权利要求书

1.一种液压驱动的两自由度机器人关节总成，其特征在于：包括后臂，后臂前端通过俯仰支架和侧摆支架转动连接；前臂连接法兰的末端与侧摆支架刚性连接，前臂连接法兰的前端设置有定位孔和螺纹孔，用于连接末端作业模块，后臂末端设置有与其他臂杆连接的支撑板和安装孔；

俯仰支架通过俯仰驱动单元绕后臂前端的水平轴线相对转动，侧摆支架通过侧摆驱动单元绕俯仰支架的垂直轴线相对转动，俯仰支架的转动轴线与侧摆支架的转动轴线垂直相交；

所述后臂包括后臂壳体，后臂壳体的底板上布置彼此平行的第一导轨和第二导轨，第一导轨和第二导轨上滑动连接至少两组滑块，第一滑块沿第一导轨直线运动，第二滑块沿第二导轨直线运动，第一杆端座固定在第一滑块上，第二杆端座固定在第二滑块上；第一杆端座通过第二连杆轴与第一连杆的一端连接，第二杆端座通过第四连杆轴与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过第三连杆轴与第三连杆的一端转动连接；

俯仰支架上支臂一端侧面设置有铰座，并通过第一连杆轴与第一连杆的一端转动连接；

侧摆支架的水平对称轴线上具有通孔并安装对称布置的两个中心半轴，第二连杆通过一对第三轴承安装在侧摆支架内部，在第二连杆上与安装第三轴承的座孔轴线垂直相交的对称线上具有另一轴承座孔，该轴承座孔内部安装有一对第二轴承，第二轴承的内孔与第三连杆的一端配合连接；

所述俯仰驱动单元包括位于后臂内侧的第一直线油缸，第一直线油缸杆端通过第一油缸前轴连接在第一杆端座中部的铰座上；

所述侧摆驱动单元包括位于后臂内侧的第二直线油缸，第二直线油缸杆端通过第二油缸前轴连接在第二杆端座中部的铰座上。

2.如权利要求1所述的一种液压驱动的两自由度机器人关节总成，其特征在于：所述后臂壳体上开设至少两个开口，分别位于后臂侧部的前端和末端，开口分别连接前开口盖和后开口盖，后臂壳体连接俯仰支架的一端安装俯仰轴端盖。

3.如权利要求1所述的一种液压驱动的两自由度机器人关节总成，其特征在于：所述第一直线油缸的末端连接第一力传感器，第一力传感器末端通过第一油缸尾轴连接在后臂壳体末端的隔板铰座上；第一直线油缸杆端通过第一油缸前轴连接在第一杆端座中部的铰座上。

4.如权利要求1所述的一种液压驱动的两自由度机器人关节总成，其特征在于：所述第二直线油缸的末端连接有第二力传感器，第二力传感器末端通过第二油缸尾轴连接在后臂壳体末端隔板铰座上；第二直线油缸杆端通过第二油缸前轴连接在第二杆端座中部的铰座上。

5.如权利要求1所述的一种液压驱动的两自由度机器人关节总成，其特征在于：所述侧摆支架为一矩形方框，在其竖直对称轴线上具有通孔并通过两个对称布置的侧摆半轴将侧摆支架安装在俯仰支架中。