[发明专利]一种巡检机器人及巡检方法

权利要求书

1.一种机器人巡检方法，其特征在于包括，

确定待检测机柜的高度；

根据每层探测箱中的图像采集单元的可视角度以及所述待检测机柜的高度，计算每层探测箱的空间位置；其中，将所述待检测机柜的高度按照探测箱的层数分为多个视野范围；根据每个图像采集单元的可视角度以及视野范围，得到每个所述探测箱距离所述待检测机柜的水平距离；将每层探测箱的视野范围的中心作为相应探测箱在竖直平面中的位置，将所述水平距离作为相应探测箱在水平平面中的位置；

根据多个探测箱的空间位置驱动每层探测箱移动至相应的空间位置；

通过每层所述探测箱上的图像采集单元获取所述待检测机柜上相应部分待检测对象的图像数据；

将获取的多个图像数据直接进行拼接，获得完整的待检测机柜的完整图像数据；

所述方法还包括，将所述完整图像数据与预先存储的正常图像相比较，若所述完整图像数据与预先存储的正常图像一致，则输出所述待检测机柜正常的巡检结果；若所述完整图像数据与预先存储的正常图像不一致，则输出所述待检测机柜不正常的巡检结果；并确定出现问题的待检测对象在所述完整图像数据中的目标位置；驱动竖直方向上距离所述目标位置最近的探测箱移动至所述目标位置；控制所述探测箱上的图像采集单元采集所述目标位置的待检测对象的验证图像数据；对所述验证图像数据进行验证。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定待检测机柜的高度中进一步包括，

根据巡检机器人的当前位置确定待检测机柜的特征；

根据所述待检测机柜的特征确定所述待检测机柜的高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个图像采集单元的可视角度以及视野范围，得到每个所述探测箱距离所述待检测机柜的水平距离中进一步包括，

根据如下公式计算所述探测箱距离所述待检测机柜的水平距离：

其中，d为所述探测箱距离所述待检测机柜的水平距离，a为所述图像采集单元视野范围竖直方向的长度，θ为所述图像采集单元的可视角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据多个探测箱的空间位置驱动每层探测箱移动至相应的空间位置中进一步包括，

当多层探测箱为两层时，将竖直方向靠上的第一层探测箱移动至所述待检测机柜距地面高度的（3/4）h处，将竖直方向靠下的第二层探测箱移动至所述待检测机柜距地面高度的（1/4h）处，其中，所述h为所述待检测机柜的高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将获取的多个图像数据直接进行拼接，获得完整的待检测机柜的完整图像数据中进一步包括，

按照每个图像采集单元在竖直方向上的顺序，从上至下分别将各个图像采集单元获取的图像数据进行排序；

将排序后的图像数据进行拼接，形成待检测机柜的完整图像数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在驱动竖直方向上距离所述目标位置最近的探测箱移动至所述目标位置中进一步包括，

计算竖直方向上距离所述目标位置最近的探测箱的移动剩余量，若移动剩余量不足以移动到所述目标位置，则驱动竖直方向上距离所述目标位置次近的探测箱移动至所述目标位置。