[发明专利]一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法及系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法及系统，该方法包括：在驾驶模式为自动驾驶或默认不选择的情形下，由自动驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：第一切换时机：车辆启动后进行远程驾驶与自动驾驶模式初选，初选为自动驾驶模式，但自动驾驶功能自检失败；第二切换时机：自动驾驶过程中，自动驾驶功能异常，系统自动切换驾驶模式；第三切换时机：自动驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；第四切换时机：自动驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；在驾驶模式为远程驾驶的情形下，由远程驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：第五切换时机：远程驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；第六切换时机：远程驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；从第一切换时机开始，依序至第六切换时机为止，切换时机的优先级别逐渐递减。本发明具有安全性高、可靠性好、逻辑清晰容易实现等特点，可以加速解决自动驾驶落地应用过程中的长尾问题、特殊极端工况和难以预测的人类行为。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是关于一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法及系统。

背景技术

自动驾驶是汽车未来发展的重要方向。很多自动驾驶车辆在设计时去掉了方向盘、油门踏板、制动踏板等车载驾驶装置，因此如果出现自动驾驶系统失效等紧急情况，或车内乘员自主选择驾驶模式，则需要其它驾驶系统辅助完成驾驶任务。近年来，5G技术逐渐成熟并产业化，这种低时延无线通信技术使得远程驾驶成为自动驾驶车辆的后备保障之一。因此为了满足这种安全冗余设计的要求，会存在远程驾驶与自动驾驶共存的现象。在自动驾驶场景下，远程驾驶解决的是自动驾驶落地应用过程中的长尾问题、特殊极端工况和难以预测的人类行为。它是自动驾驶系统的安全冗余，加速无人驾驶“落地”。目前关于远程驾驶的研究发明，多为远程控制方法、通信技术保障相关的。而很多驾驶模式切换的研究发明多为车载端的自动驾驶与有人驾驶的切换方式。

目前出现了一种授权式远程控制技术，但是该技术仅当车内乘员有突发疾病或其它紧急健康状态时，会在车端人工手动发送远程控制请求。而自动驾驶车辆电气化程度较高，存在很多故障隐患，需要进行安全冗余设计。在自动驾驶系统出现故障时，需要远程驾驶系统自动接入，而无法将此类情况考虑在内。

还有一种可以接收自动驾驶车辆发送的远程控制请求点技术，但没有提出自动驾驶和远程驾驶热切换的时机、热切换请求的优先级以及请求命令发出后，远程端的授权规则。因此，在进行自动驾驶与远程驾驶热切换时，不利于进行安全驾驶授权与验证。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶与远程驾驶热切换系统及方法来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本发明提供一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法，该方法包括：

步骤S1，在驾驶模式为自动驾驶或默认不选择的情形下，由自动驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：

第一切换时机：车辆启动后进行远程驾驶与自动驾驶模式初选，初选为自动驾驶模式，但自动驾驶功能自检失败；

第二切换时机：自动驾驶过程中，自动驾驶功能异常，系统自动切换驾驶模式；

第三切换时机：自动驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；

第四切换时机：自动驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；

步骤S2，在驾驶模式为远程驾驶的情形下，由远程驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：

第五切换时机：远程驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；

第六切换时机：远程驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；

其中，从第一切换时机开始，依序至第六切换时机为止，切换时机的优先级别逐渐递减。

进一步地，初次选择驾驶模式的步骤具体包括：