[发明专利]一种自动存取机器人及相应的控制方法

说明书

本发明属于自动化物流仓储领域，涉及一种自动存取机器人及相应的控制方法，包括：车身、行驶机构以及换向顶升一体机构，车身包括：上框架、中框架以及下框架，行驶机构包括：横向轮组以及纵向轮组，换向顶升一体机构包括：螺纹滚珠丝杆以及设置在螺纹滚珠丝杆上的两个升降滚轮安装座，其中，升降滚轮安装座上设有下滚轮和上滚轮，横向轮组固定在下框架上，纵向轮组固定在中框架上，换向顶升一体机构设置在下框架上，中框架和下框架之间设有多个第一复位装置，中框架上设有中框架升降导轨，上框架上设有上框架升降导轨，中框架升降导轨与下滚轮相对设置，上框架升降导轨与上滚轮相对设置，其结构紧凑，结构新颖，成本低，极具市场推广前景。

技术领域

本发明属于自动化物流仓储领域，涉及一种自动存取机器人及相应的控制方法。

背景技术

自动存取货篮的机器人，也称自动存取车ASRV(Automatic Storageretrievalvehicle)或者穿梭车(shuttle)，属于电商、工厂等自动化物流仓储中有轨运输设备。

现代物流中小型仓库中，为提高仓储密度，不同规格的小件散装货物通常存放于货篮中，再把货篮码放于货架上。由于货篮尺寸较小，从货架上存取无法通过叉车完成。目前国内外用于中小型仓库小件散装货物输送的主流方式是采用地面行驶的自动导引运输车AGV(Automated Guided Vehicle)托举单个货架在仓库中运送，该方法主要问题是托举的货架高度受限，无法在高架库中推广使用，仓库存储密度难以大幅度提升，成本下降空间有限。

适应高架库货架内部自动存取货篮的穿梭车一般只能在单根轨道上前后方向行驶，从侧面存取货篮，需要其他设备辅助才能更换行驶轨道。用于货架轨道上货篮输送且具备前后左右四个方向行驶功能的小型穿梭车代表产品有瑞士格(swiss log)公司的Autostore自动换轨小车。美国专利(ROBOT FOR TRANSPORTING STORAGE BINS，公开号US2015/0307276A1)，其穿梭车仅在货架顶部轨道运行，与穿梭车配套的专用货篮堆叠码放一起，中间各层无货架支撑，穿梭车利用吊放装置从顶部吊出或者放下货篮存放货物，该方案无需搭建货架，存储密度高，但无法使用标准货篮，存储货物层数受限于专用货篮堆叠的层数，且无法实现随机灵活存储。

其他国内外专利表明，大部分四向穿梭车主要是重载大型设备，输送对象为标准托盘，载重量1000Kg以上。现有技术中，载重100Kg，输送小型货篮的ASRV尚不多见，且结构形式不够紧凑。

在上述背景下，如果小型ASRV具备四个方向的运动功能，就可以在货架上自由行驶，与提升机配合换层后则可以实现中小型仓库货架所有货位货篮的全自动存取。提供一种结构紧凑并具备四向运动功能的ASRV成为当务之急。

发明内容

(一)技术问题

本发明的目的是为了解决现有技术的不足，提供一种可在中小型仓库货架内部全方位自由行驶且自动存取货篮的机器人。它可以进入到同一层货架的任意货位搬运存放货物的货篮，与提升机配合换层后可驶入中小型仓库货架的任意货位完成整个仓库的全自动货篮存取，极大提升现有中小型仓库的存储效率和存储密度，全面提高货架仓库的自动化、智能化。

(二)技术方案

根据本发明的一方面提供了一种自动存取机器人，包括：车身、行驶机构以及换向顶升一体机构，车身包括：上框架、中框架以及下框架，行驶机构包括：横向轮组以及纵向轮组，换向顶升一体机构包括：螺纹滚珠丝杆以及设置在螺纹滚珠丝杆上的两个升降滚轮安装座，其中，升降滚轮安装座上设有下滚轮和上滚轮，横向轮组固定在下框架上，纵向轮组固定在中框架上，换向顶升一体机构设置在下框架上，中框架和下框架之间设有多个第一复位装置，中框架上设有中框架升降导轨，上框架上设有上框架升降导轨，中框架升降导轨与下滚轮相对设置，上框架升降导轨与上滚轮相对设置。