[发明专利]线激光模组和自移动设备

说明书

本发明实施例公开了一种线激光模组和一种自移动设备。其中，线激光模组，包括：固定座以及设置于固定座的摄像装置和线激光发射器，线激光发射器位于摄像装置的至少一侧，并用于发出投影呈线形的激光，摄像装置与线激光发射器相互配合工作，并用于采集环境图像；摄像装置的前方设置有红外滤光片，以使得仅仅红外光能够进入到所述摄像装置。自移动设备包括红外补光灯，摄像装置分别在不同的时间点采集用于测距的第一环境图像和用于物体识别的第二环境图像。本发明方案的优势在于，通过在不同时间点采集不同的环境图像，将激光测距和物体识别的功能复用于同一摄像头，降低了硬件成本，提高了用户使用体验。

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，具体而言涉及一种线激光模组和一种自移动设备。

背景技术

随着技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人可以在无使用者操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除操作。机器人通常通过距离测量的方式进行避障，而目前通常采用激光发射器和摄像头相互配合工作来进行距离测量。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明第一方面的实施例，提供了一种线激光模组，包括：固定座以及设置于固定座的摄像装置和线激光发射器，线激光发射器位于摄像装置的两侧，并用于发出投影呈线形的激光，摄像装置与线激光发射器相互配合工作，并用于采集环境图像；其中，线激光发射器与固定座活动连接，以使线激光发射器的方位朝向角和旋转角可调节。

可选地，固定座包括本体、端部和连接件，端部位于本体的两侧，摄像装置设置于本体，线激光发射器穿设于连接件，线激光发射器与连接件转动连接，能够对线激光发射器的旋转角进行调节，连接件与端部活动连接，能够对线激光发射器的方位朝向角进行调节。

可选地，端部设置有定位槽，连接件设置有与定位槽相适配的凸起结构，凸起结构能够在定位槽内水平转动以带动线激光发射器相对于端部转动。

可选地，固定座包括本体、端部和连接部，端部位于本体的两侧，并通过连接部与本体连接，摄像装置设置于本体，线激光发射器设置于端部；其中，连接部与本体枢转连接，能够对线激光发射器的方位朝向角进行调节，端部与连接部转动连接，能够对线激光发射器的旋转角进行调节。

可选地，固定座包括本体、端部和限位部，端部位于本体的两侧，摄像装置设置于本体，线激光发射器设置于端部；其中，端部与本体转动连接，能够对线激光发射器的旋转角和方位朝向角进行调节，限位部设于端部和本体之间并对端部相对于本体的转动进行限位。

可选地，固定座包括本体和位于本体两侧的端部，摄像装置设置于本体，线激光发射器活动地设置于端部；其中，端部与本体枢转连接，能够对线激光发射器的方位朝向角进行调节，线激光发射器与端部转动连接，能够对线激光发射器的旋转角进行调节。

可选地，固定座设置有安装腔，线激光发射器活动地设置于安装腔内，安装腔包括第一端和第二端，第一端的横截面面积小于第二端的横截面面积，且第一端的横截面面积大于线激光发射器的横截面面积；其中，线激光发射器的前端靠近第一端，线激光发射器相对于安装腔转动，能够对线激光发射器的旋转角进行调节，线激光发射器的后端相对于前端摆动，能够对线激光发射器的方位朝向角进行调节。

可选地，线激光发射器呈圆柱状，线激光发射器的外周侧设置有第一台阶结构；固定座设置有用于安装线激光发射器的安装槽，安装槽的内壁设置有第二台阶结构；其中，第一台阶结构和第二台阶结构相适配，用于对线激光发射器沿轴向方向的移动进行限位。

可选地，线激光模组还包括：回桩定位装置，用于接收充电桩发射的红外信号。