[发明专利]数据生成方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种数据生成方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：确定目标场景中目标图像的第一位姿，根据所述第一位姿，建立所述目标图像的体素信息集合，其中，所述目标图像包括对所述目标场景进行数据采集所得到的至少一帧图像；对所述目标图像进行语义分割，得到所述目标图像的语义信息；将所述语义信息融合至所述体素信息集合中，得到融合体素信息集合；根据所述目标图像对应的所述融合体素信息集合，得到所述目标场景的地图数据。本公开实施例可以提升得到的地图数据的数据全面性和质量。

技术领域

本公开涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种数据生成方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着计算机视觉技术的快速发展，场景重建成为计算机视觉领域中一个愈加重要的应用。相关技术中，场景重建通常包含场景内各目标物体的形状位置等几何信息。

然而，当重建的场景需要与真实世界交互的情况下，如应用于室内机器人或增强现实(AR，Augmented Reality)等场景中的情况下，仅获取场景中目标物体的几何信息往往难以实现较好的交互效果。

发明内容

本公开提出了一种数据生成方案。

根据本公开的一方面，提供了一种数据生成方法，包括：

确定目标场景中目标图像的第一位姿，根据所述第一位姿，建立所述目标图像的体素信息集合，其中，所述目标图像包括对所述目标场景进行数据采集所得到的至少一帧图像；对所述目标图像进行语义分割，得到所述目标图像的语义信息；将所述语义信息融合至所述体素信息集合中，得到融合体素信息集合；根据所述目标图像对应的所述融合体素信息集合，得到所述目标场景的地图数据。

在一种可能的实现方式中，所述将所述语义信息融合至所述体素信息集合中，得到融合体素信息集合，包括：将所述体素信息集合中至少一个体素投影至所述目标图像，根据所述目标图像中至少一个像素的语义信息，确定投影后的所述至少一个体素的语义概率分布信息，得到融合体素信息集合。

在一种可能的实现方式中，所述将所述语义信息融合至所述体素信息集合中，得到融合体素信息集合，还包括：获取对所述目标场景进行数据采集所得到的采集数据，将所述采集数据融合至所述体素信息集合中，得到融合体素信息集合。

在一种可能的实现方式中，所述将所述采集数据融合至所述体素信息集合中，得到融合体素信息集合，包括：根据所述采集数据的融合权重，以及所述体素信息集合中至少一个体素与所述采集数据之间的投影关系，对所述体素信息集合中至少一个体素进行信息融合，得到融合体素信息集合。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标图像对应的所述融合体素信息集合，得到所述目标场景的地图数据，包括：将至少一个所述目标图像对应的所述融合体素信息集合存储至所述目标场景的地图数据中。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：对至少一帧所述目标图像进行回环检测，将检测到回环的目标图像作为回环图像；确定所述回环图像的第二位姿，其中，所述第二位姿的准确度高于所述回环图像对应的目标图像的第一位姿的准确度；根据所述回环图像的第二位姿，对所述目标场景的地图数据进行更新。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述回环图像的第二位姿，对所述目标场景的地图数据进行更新，包括：获取所述回环图像在第一位姿下对应的融合体素信息集合，作为第一目标集合；基于所述回环图像对应的第一位姿和第二位姿，对所述第一目标集合中融合的信息进行重新融合，得到第二目标集合；根据所述第二目标集合，对所述目标场景的地图数据进行更新。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述回环图像对应的第一位姿和第二位姿，对所述第一目标集合中融合的信息进行重新融合，得到第二目标集合，包括：根据所述回环图像对应的第一位姿，对所述第一目标集合中融合的信息进行去融合，得到第三目标集合；根据所述回环图像对应的第二位姿，将所述回环图像的信息融合至所述第三目标集合中，得到第二目标集合。