[发明专利]终端设备的定位方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种终端设备的定位方法，其特征在于，包括：

确定所述终端设备的概略位置；

发送所述终端设备的概略位置至CORS系统，接收CORS系统基于所述终端设备的概略位置发送的至少一个基准站的卫星观测数据；

根据至少一个基准站的卫星观测数据和所述终端设备的卫星观测数据，进行伪距双差观测方程矩阵的构建；

将所述终端设备的概略位置作为矩阵元素添加至构建的伪距双差观测方程矩阵，并采用非线性最小二乘法，对添加所述终端设备的概略位置的伪距双差观测方程矩阵进行定位解算，得到所述终端设备的精准位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端设备的概略位置，包括：

通过扫描通信基站的信号，获取通信基站信息；

根据所述通信基站信息对所述终端设备的位置进行定位，得到所述终端设备的概略位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信基站信息对所述终端设备的位置进行定位，得到所述终端设备的概略位置，包括：

如果扫描到的通信基站的数量小于设定阈值，则根据所述通信基站信息选取一个通信基站；

将选取到的通信基站的位置作为所述终端设备的概略位置。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信基站信息对所述终端设备的位置进行定位，得到所述终端设备的概略位置，包括：

如果扫描到的通信基站的数量大于等于设定阈值，则根据所述通信基站信息中每一个通信基站的信号强度指示信息，分别计算得到所述终端设备与每一个通信基站的距离；

根据所述终端设备与各通信基站的距离，构建所述终端设备与各通信基站的距离方程矩阵；

采用引入阻尼系数的非线性最小二乘法，对所述距离方程矩阵进行定位解算，得到所述终端设备的概略位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个基准站的卫星观测数据和所述终端设备的卫星观测数据，进行伪距双差观测方程矩阵的构建，包括：

获取共视卫星的卫星基础数据；

针对每一个基准站，根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、以及所述共视卫星的卫星基础数据，构建所述终端设备与所述基准站的伪距双差观测方程矩阵。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取共视卫星的卫星基础数据，包括：

向所述CORS系统发起导航星历请求；

接收所述CORS系统响应于所述导航星历请求发送的导航星历数据；

根据接收到的导航星历数据计算所述共视卫星的卫星基础数据。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、以及所述共视卫星的卫星基础数据，构建所述终端设备与所述基准站的伪距双差观测方程矩阵，包括：

选取一个共视卫星作为参考卫星，对其余共视卫星执行遍历步骤：

以遍历到的所述其余共视卫星作为当前卫星；

根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、所述参考卫星的卫星基础数据、以及所述当前卫星的卫星基础数据，确定所述当前卫星相对于所述参考卫星的矩阵元素；

当所述遍历步骤完成，根据每一个所述其余共视卫星相对于所述参考卫星的矩阵元素，构建所述终端设备与所述基准站的伪距双差观测方程矩阵。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、所述参考卫星的卫星基础数据、以及所述当前卫星的卫星基础数据，确定所述当前卫星相对于所述参考卫星的矩阵元素，包括：

根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、以及所述参考卫星的卫星基础数据，确定第一伪距差值；

根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、以及所述当前卫星的卫星基础数据，确定第二伪距差值；

计算所述第二伪距差值与所述第一伪距差值的差值，作为所述当前卫星相对于所述参考卫星的矩阵元素。