[发明专利]一种紧急避险下智能驾驶系统的人机共驾控制方法

说明书

本发明属于人机共驾技术领域，公开了一种紧急避险下智能驾驶系统的人机共驾控制方法，包括：判断驾驶人是否转动方向盘或踩踏制动踏板；判断驾驶人的当前驾驶操作是否为正常操作，对驾驶人的当前驾驶操作进行分类；获取车辆运动参数，利用车辆动力学模型预测下一时刻车辆的纵向加速度和横向加速度；判断驾驶人的当前驾驶操作是否正常，若是，则按照驾驶人操作控制车辆；否则进行下一步；根据逻辑模糊规则对驾驶人操作信号进行相应控制调整，实现紧急避险下的人机共驾。本发明实现驾驶人与智能系统协作完成紧急避险的任务，并对驾驶人的误操作行为进行甄别，提升人机共驾系统安全性。

技术领域

本发明涉及人机共驾技术领域，具体涉及一种紧急避险下智能驾驶系统的人机共驾控制方法。

背景技术

随着车辆智能化水平的提升，智能驾驶系统在车辆控制中所起的作用越来越大，而驾驶人在正常情况下不需要直接控制车辆，只需对车辆的运动状态进行监督。当出现智能系统没有识别出的危险场景时，例如需要紧急躲避前方障碍物，此时驾驶人就会重新介入车辆的控制，确保车辆安全的躲避障碍物。但是，由于长时间不在车辆的控制回路中，驾驶人的突然操纵可能会引起车辆运动状态的失稳。此外，驾驶人可能由于分心或疲劳等状态，而出现误操作的行为，使智能系统误认为驾驶人此时在进行紧急避险的操作，进而造成车辆失控。

综上，智能车辆在面对驾驶人的介入行为时，应综合考虑驾驶人的状态、操作特征以及车辆的运动状态，与驾驶人协作完成紧急避险控制任务，或对驾驶人的误操作行为进行回避。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提出一种紧急避险下智能驾驶系统的人机共驾控制方法，实现驾驶人与智能系统协作完成紧急避险的任务，并对驾驶人的误操作行为进行甄别，提升人机共驾系统安全性。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现。

一种紧急避险下智能驾驶系统的人机共驾控制方法，包括以下步骤：

步骤1，智能驾驶系统实时监测驾驶人的驾驶操作信号，并判断驾驶人是否转动方向盘或踩踏制动踏板，若是，转入步骤2；

其中，所述驾驶操作信号包含方向盘转角信号和制动踏板开度信号；

步骤2，获取驾驶人的视觉特征数据，判断驾驶人的当前驾驶操作是否为正常操作，若是，转入步骤3；

其中，所述视觉特征数据为注视点的坐标；

步骤3，对驾驶人的当前驾驶操作进行分类，得到驾驶人的驾驶操作类型；获取车辆运动参数，结合驾驶人的驾驶操作信号，利用车辆动力学模型预测下一时刻车辆的纵向加速度和横向加速度；

其中，所述车辆运动参数包含车辆的航向角、车辆的质心速度在y轴的分量，车辆的质心速度在x轴的分量，车辆后轴轴心速度和车速；y轴为纵向即车辆行驶方向，x轴为横向；

步骤4，根据预测的下一时刻车辆的纵向加速度和横向加速度，判断驾驶人的当前驾驶操作是否正常，若是，则按照驾驶人操作控制车辆；否则转入步骤5；

步骤5，根据预测的下一时刻车辆的纵向加速度和横向加速度，确定其与预设的对应加速度阈值之间的比例关系，并根据逻辑模糊规则对驾驶人操作信号进行相应控制调整，实现紧急避险下的人机共驾。

进一步地，所述获取驾驶人的视觉特征数据，判断驾驶人的当前驾驶操作是否为正常操作，具体步骤为：

(2.1)通过眼动仪采集驾驶人的注视点坐标；

(2.2)根据眼动仪在车辆内部的实际安装位置，将驾驶人的视线区域划分为道路前方区域、左右后视镜区域、车载设备区域及与驾驶任务无关的区域；