[发明专利]静态站周跳探测的方法、装置、设备及计算机存储介质

说明书

本公开实施例提供了一种静态站周跳探测的方法、装置、设备及计算机存储介质，方法包括在根据载波相位观测值进行历元间差分时，通过静态站已知坐标数据，消除历元间差分过程中的卫地距得到第一观测方程；根据选取的参考星，基于第一观测方程进行参考星与观测卫星间的差分计算，得到第二观测方程；基于第二观测方程再次进行历元间差分得到历元间差分观测量；根据历元间差分观测量进行周跳判定。本实施例能够在历元间差分计算过程中利用静态站已知坐标消除卫地距，从而减少坐标变化量待估参数，避免位置偏差；并通过在星间差分后再进行历元间差分，削弱残余误差的影响，能够解决数据采样率低时的周跳误判漏判问题，并可以探测出小周跳，适用性高。

技术领域

本公开属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种静态站周跳探测的方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

GNSS(Global Navigation Satellite System,全球导航卫星系)高精度定位、定轨、解算卫星钟差等一般是基于载波相位观测值实现的，载波相位观测值精度高，但容易发生周跳，发生周跳后如果不对周跳进行处理，将严重污染相位观测值，导致解算结果出现较大偏差。如果准确探测出周跳或对周跳进行正确修复，则能充分利用相位观测值，得到高精度的解算结果，因此周跳探测和修复对于高精度应用有至关重要的作用。

在目前的周跳探测方法中，有两种方法比较常用：

一是通过不同观测值之间进行线性组合，如TurboEdit方法，利用GF组合和MW组合进行周跳探测和修复。这种方法中，对于MW组合，由于引入了噪声较大的伪距观测值，一般而言无法探测小周跳，只适用于大周跳；对于GF组合会存在特殊组合的周跳(不敏感周跳)无法探测的问题，且对于单频观测值无法应用；因此这种方法存在局限性。

二是历元间差分法，它顾及历元间电离层误差、对流层误差、硬件延迟等误差变化小，通过组建历元间相位观测值差值，利用最小二乘进行周跳探测和修复。这种方法只适用于高采样率(如1HZ)，对于低采样率的效果较差；并且当存在多个周跳时，由于最小二乘的均衡误差特性，用最小二乘方法可能会导致最后残差无法反映真实误差，无法通过残差来判定是哪颗卫星发生周跳，所以这种方法也存在缺陷。

发明内容

本公开实施例提供一种静态站周跳探测的方法、装置、设备及计算机存储介质，适用性高，并且能够探测出小周跳并进行修复。

第一方面，本公开实施例提供一种静态站周跳探测的方法，方法包括：

在根据载波相位观测值进行历元间差分时，通过静态站已知坐标数据，消除历元间差分过程中的卫地距，得到第一观测方程；卫地距为观测卫星到地面测站的距离；

根据选取的参考星，基于第一观测方程进行参考星与观测卫星间的差分计算，得到第二观测方程；

基于第二观测方程再次进行历元间差分，得到历元间差分观测量；

根据历元间差分观测量，进行周跳判定。

在一些实施例中，在根据载波相位观测值进行历元间差分时，通过静态站已知坐标数据，消除历元间差分过程中的卫地距，得到第一观测方程，包括：

根据载波相位观测值，通过预构建的历元间差分相位观测方程，进行历元间一次差分；

通过静态站已知坐标数据计算出卫地距值，代入预构建的历元间差分相位观测方程，得到消除卫地距的历元间一次差分方程，作为第一观测方程。

在一些实施例中，预构建的历元间差分相位观测方程为：

其中，λ为载波波长，△为历元间差分算子，为以周为单位的载波相位观测值，ρ为卫地距，c为光速，t_r为静态站的接收机钟差，N为载波相位模糊度，ε为观测噪声，△ε为包含多项误差的历元间变化量；