[发明专利]一种履带机器人翻转臂

权利要求书

1.一种履带机器人翻转臂，其特征在于：包括：

摆臂，前端通过翻转驱动电机驱动转动，其两端分别转动安装有驱动轮和从动轮；所述驱动轮通过驱动电机驱动转动，所述从动轮与驱动轮之间通过履带连接；

固定座，为中空结构，在其中空结构内一端安装有与所述驱动电机的电机轴连接的谐波减速机，所述谐波减速机的输出端与所述摆臂前端固定连接；

所述摆臂包括摆臂座、摆臂调节杆以及从动杆；

所述摆臂座为中空结构，其与所述谐波减速机的输出端固定连接；所述驱动电机的电机轴为中空结构，所述谐波减速机为中空结构，驱动轴依次穿过所述电机轴、所述谐波减速机及所述摆臂座与所述驱动轮固定连接；

所述摆臂调节杆垂直于所述电机轴方向安装在所述摆臂座的外侧壁上，在所述摆臂调节杆上沿垂直所述电机轴方向对称设置有若干腰型孔；

在所述从动杆上设置有与所述腰型孔相对应的螺孔，所述从动杆与所述摆臂调节杆通过螺栓固定连接，并通过调整所述螺栓在所述腰型孔内的位置调整所述摆臂调节杆与所述从动杆之间的距离；所述从动轮转动安装在所述从动杆末端。

2.根据权利要求1所述的履带机器人翻转臂，其特征在于：所述翻转驱动电机为无框电机，其电机轴与所述摆臂前端固定连接。

3.根据权利要求2所述的履带机器人翻转臂，其特征在于：所述翻转驱动电机包括电机定子和电机转子；所述电机定子固定在所述固定座内，所述电机轴通过轴承安装在所述固定座内，在所述电机轴上与所述电机定子相对应位置处安装有电机转子。

4.根据权利要求3所述的履带机器人翻转臂，其特征在于：在所述电机轴上固定安装有编码器磁环，在所述固定座内相对应位置处设置有用于采集所述编码器磁环信息获取所述电机轴转动角度的编码器读头。

5.根据权利要求1所述的履带机器人翻转臂，其特征在于：所述摆臂前端开设有通孔，所述驱动轴穿过所述通孔后连接固定有驱动轮转接板，驱动轮转接板与所述驱动轮固定连接。

6.根据权利要求1所述的履带机器人翻转臂，其特征在于：在所述摆臂座外侧壁为台阶型结构，其在其台阶处沿周向均匀设置有若干凸台，所述摆臂调节杆前端开设有与所述凸台相对应的安装槽，所述摆臂调节杆通过所述安装槽与所述凸台的配合固定安装在所述摆臂座上。

7.根据权利要求3所述的履带机器人翻转臂，其特征在于：在所述轴承外装有骨架油封，所述骨架油封的外圈与所述固定座相配合，其内圈与所述摆臂座相配合。

8.根据权利要求1所述的履带机器人翻转臂，其特征在于：在所述摆臂座与所述固定座之间还设置有泛塞封，所述泛塞封的外圈与所述摆臂座相配合，其内圈与所述固定座相配合。

9.根据权利要求1所述的履带机器人翻转臂，其特征在于：在所述摆臂调节杆上沿垂直所述电机轴方向还设置有若干条形槽，在所述从动杆上对应设置有与所述条形槽相对应的凸条，所述摆臂调节杆与所述从动杆之间通过所述条形槽与所述凸条的配合实现定位连接。

10.根据权利要求1所述的履带机器人翻转臂，其特征在于：所述驱动轮为链轮，所述履带中部沿周向上设置有与所述驱动轮上齿相对应的齿槽。

11.根据权利要求1所述的履带机器人翻转臂，其特征在于：所述从动轮为两个，分别转动安装在所述摆臂两侧，在所述履带内侧面位于两个所述从动轮内的位置处沿周向均匀设置有若干挡条。

12.根据权利要求1所述的履带机器人翻转臂，其特征在于：在所述摆臂中部上下两侧分别固定有滚轮架，在所述滚轮架面向所述履带的端面上沿轴向转动安装有若干与所述履带配合的滚轮。

13.根据权利要求12所述的履带机器人翻转臂，其特征在于：所述滚轮有两排，对称设置在所述滚轮架面向所述履带的端面上。