[发明专利]一种关节式履带机器人

说明书

本发明公开了一种关节式履带机器人，包括：机器人本体，其下方四角处安装有通过翻转电机控制翻转的翻转臂；所述翻转臂两端分别设置有驱动轮和从动轮，在所述驱动轮和所述从动轮外套设有履带，所述驱动轮通过驱动电机控制转动，进而带动履带运动进行行走。本发明有效地解决救援人员的安全问题以及其他一些人员不能进行的诸如信息采集等工作，对现场指挥人员根据其反馈结果，及时对灾情做出科学判断，并对灾害事故现场工作作出正确、合理的决策具有重要的现实意义。

技术领域

本发明涉及机械结构领域，尤其涉及一种关节式履带机器人。

背景技术

随着社会的发展，城市建筑物越来越多，人口密度越来越大。于此相应，地震、火灾等天灾人祸对人类的危害也是越发严重，每年发生的各种天灾人祸对人民群众的生命财产安全造成巨大损失，同时由于救援人员在救援时对救援现场不熟悉，很可能会陷入复杂救援现场中各种危险中，从而造成救援人员损失。

救援人员在施救现场救援存在着很多的弊端，比如面临火灾场景的有毒有害气体，高温浓烟，狭小空间等或者地震现场各种坍塌、落木等，缺少有效的装备及设施，救援人员无法直接进入事故现场，同时会对现场真实环境评估不当，贸然采取行动，必将给救援人员带来很大的危险。目前市面上最为常见的为消防灭火侦察机器人，将灭火和侦察机器人合二为一，机器人存在体积大，重量大等缺点使得机器人的爬楼梯、越障、狭小空间通过性等性能降低，形成机器人功能已灭火为主，侦察为辅的现象。

而侦察机器人属于特种机器人中的一种，可以工作在特殊环境下，替代救援人员进入救援现场辅助实施救援工作，开展对真实环境的侦察任务，侦察机器人可对现场的可燃气体、环境温度、有毒有害气体等环境参数进行侦测并将实时传输现场真实环境及环境参数；根据机器人实时反馈的侦察结果，并结合配套的专家辅助决策系统和处置预案，救援人员可以及时对受灾情况作出科学判断，从而作出正确，合理的决策，指挥各项营救工作如现场的疏散、封堵、保护、隔离、灭火等。为抢险救灾工作的展开节省了很多时间。机器人主要工作环境是具有结构化地形的城市区域、房屋住宅、危化品存储基地，石化制造园区或复杂地震震后现场等，这些环境中有许多障碍，如陡坡、楼梯、狭小空间或震后狼藉的场景等，因此对侦察机器人的运动机构具有一定的要求，另外侦察机器人要求操作便捷、灵活、功能健全、性能可靠等。

因此，研制一款拥有强攀爬、高通过性能代替救援人员进入救援现场工作的侦察机器人，对事故现场进行探测，实时反馈现场参数，是非常紧迫和必要的。

发明内容

发明目的：针对上述不足，本发明提供了一种关节式履带机器人，可以代替工作人员进入高危环境进行现场侦测，并实现图像实时采集，气体检测及危险源识别等侦察工作。

技术方案：

一种关节式履带机器人，包括：

机器人本体，其下方四角处安装有通过翻转电机控制翻转的翻转臂；

所述翻转臂两端分别设置有驱动轮和从动轮，在所述驱动轮和所述从动轮外套设有履带，所述驱动轮通过驱动电机控制转动，进而带动履带运动进行行走。

所述机器人本体内设有控制模块，所述电机与所述驱动电机分别与所述控制模块连接；

所述控制模块根据工作环境分别控制各所述翻转臂的翻转电机和/或驱动电机，实现不同翻转臂的组合控制实现所述关节式履带机器人的不同运动状态。

所述驱动轮为链轮，所述履带中部沿周向上设置有与所述驱动轮上齿相对应的齿槽，所述履带套设在所述驱动轮及所述从动轮外，所述履带外侧中部周向上设置的齿槽与所述驱动轮上齿相配合。

所述从动轮有两个，分别转动安装在所述翻转臂两侧；在所述履带内侧面位于两个所述从动轮内的位置处沿周向均匀设置有若干挡条。