[发明专利]一种关节式履带机器人

权利要求书

1.一种关节式履带机器人，其特征在于：包括：

机器人本体，其下方四角处安装有通过翻转电机控制翻转的翻转臂；

所述翻转臂两端分别设置有驱动轮和从动轮，在所述驱动轮和所述从动轮外套设有履带，所述驱动轮通过驱动电机控制转动，进而带动履带运动进行行走。

2.根据权利要求1所述的关节式履带机器人，其特征在于：所述机器人本体内设有控制模块，所述电机与所述驱动电机分别与所述控制模块连接；

所述控制模块根据工作环境分别控制各所述翻转臂的翻转电机和/或驱动电机，实现不同翻转臂的组合控制实现所述关节式履带机器人的不同运动状态。

3.根据权利要求1所述的关节式履带机器人，其特征在于：所述驱动轮为链轮，所述履带中部沿周向上设置有与所述驱动轮上齿相对应的齿槽，所述履带套设在所述驱动轮及所述从动轮外，所述履带外侧中部周向上设置的齿槽与所述驱动轮上齿相配合。

4.根据权利要求3所述的关节式履带机器人，其特征在于：所述从动轮有两个，分别转动安装在所述翻转臂两侧；在所述履带内侧面位于两个所述从动轮内的位置处沿周向均匀设置有若干挡条。

5.根据权利要求1所述的关节式履带机器人，其特征在于：所述翻转电机为设置在固定座内的无框电机，包括电机定子、电机轴及电机转子，所述电机定子固定在所述固定座内，所述电机轴通过轴承安装在所述固定座内，在所述电机轴上与所述电机定子相对应位置处安装有电机转子；所述电机轴与所述翻转臂前端固定连接。

6.根据权利要求5所述的关节式履带机器人，其特征在于：在所述电机轴上固定安装有编码器磁环，在所述固定座内相对应位置处设置有用于采集所述编码器磁环信息获取所述电机轴转动角度的编码器读头。

7.根据权利要求5所述的关节式履带机器人，其特征在于：在所述固定座内与所述电机轴连接有谐波减速机，所述谐波减速机的输出端与所述摆臂前端固定连接；

所述电机轴与所述谐波减速机为中空结构，所述驱动轴穿过所述电机轴及所述谐波减速机与所述驱动轮固定连接。

8.根据权利要求7所述的关节式履带机器人，其特征在于：所述翻转臂还包括摆臂座、摆臂调节杆以及从动杆；

所述摆臂座为中空结构，其与所述谐波减速机的输出端固定连接；所述驱动轴穿过所述摆臂座与所述驱动轮固定连接；

所述摆臂调节杆垂直于所述电机轴方向安装在所述摆臂座的外侧壁上，在所述摆臂调节杆上沿垂直所述传动轴方向对称设置有若干腰型孔；

在所述从动杆上设置有与所述腰型孔相对应的螺孔，所述从动杆与所述摆臂调节杆通过螺栓固定连接，并通过调整所述螺栓在所述腰型孔内的位置调整所述摆臂调节杆与所述从动杆之间的距离；所述从动轮转动安装在所述从动杆末端。

9.根据权利要求1所述的关节式履带机器人，其特征在于：在所述机器人本体前后侧均固定安装有摄像头模组，所述摄像头模组包括摄像头壳体、安装在摄像头壳体前侧中部的USB摄像头以及在摄像头壳体前侧位于USB摄像头两侧的LED聚光灯杯。

10.根据权利要求1所述的关节式履带机器人，其特征在于：在所述机器人本体上固定有危险气体模组，所述危险气体模组包括传感器壳体以及危险气体传感器，所述传感器壳体的下端面固定在所述机器人本体上，在所述传感器壳体的内装有若干危险气体传感器。

11.根据权利要求1所述的关节式履带机器人，其特征在于：在所述机器人本体上位于中央位置处安装有旋转及俯仰两个自由度的云台。