[发明专利]一种果蔬采摘抓取装置

说明书

本发明涉及果蔬采摘技术领域，具体为一种果蔬采摘抓取装置，包括动力装置、传动机构、剪切机构以及传送机构；所述动力装置用于向传动机构和传送机构提供动力支持，所述传动机构在动力装置支持下控制剪切机构进行果蔬剪切动作，所述传送机构用于对剪切后的果蔬进行输送动作；所述动力装置包括伸缩气缸和驱动电机；本发明集采摘输送于一体，大大减少了人工采摘果蔬运输不便的问题，采用自动化技术，大大提高了采摘效率，另外本发明通过旋转件的杠杆原理，大大减小了气缸的安装体积。

技术领域

本发明涉及果蔬采摘技术领域，具体为一种果蔬采摘抓取装置。

背景技术

果蔬采摘作业是果蔬生产链中耗时和费力一个环节，目前，采摘自动化程度仍然很低，伴随着时代发展和科技的进步，目前很多地方依然是靠纯人工来进行果蔬的采摘，存在运输不便的问题。机器人技术发展在此方面具有很大的应用空间，采用自动化果蔬采摘，具有明显的效益优势，而普通的机械手，气缸体积较大，安装不便。

因此，本申请要解决的问题是如何设计一种果蔬采摘抓取装置，来提高果蔬采摘的效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出一种果蔬采摘抓取装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种果蔬采摘抓取装置，包括动力装置、传动机构、剪切机构以及传送机构；

所述动力装置用于向传动机构和传送机构提供动力支持，所述传动机构在动力装置支持下控制剪切机构进行果蔬剪切动作，所述传送机构用于对剪切后的果蔬进行输送动作；

所述动力装置包括伸缩气缸和驱动电机。

优选的，所述传动机构包括驱动部、传动部，所述驱动部包括旋转杆、推拉杆，所述传动部包括一横杆、和对称设置的两第一杆件、两第二杆件、两曲杆、两连接杆，所述旋转杆的一端与伸缩气缸的输出端通过连接件活动连接，另一端与推拉杆活动连接，所述推拉杆与横杆的中间部位固定连接，所述横杆的两端与第一杆件转动连接，所述第一杆件的一端与曲杆端部转动连接，所述曲杆的弯曲部位转动连接于连接，所述曲杆的另一端部连接于剪切机构，所述第二杆件的两端分别于剪切机构和连接杆转动连接。

优选的，还包括安装台，所述安装台截面成L型，所述伸缩气缸设于安装台，所述安装台的前端设有供推拉杆穿过的孔A。

优选的，所述剪切机构包括L型板件以及安装在L型板件内侧的切割片，其中L型板件连接传动机构。

优选的，所述传送机构设于安装台底部，包括依次连接第一传送带、第二传送带、第三传送带和设于安装台底部的托板，所述传送机构与安装台之间通过伸缩栏连接，所述托板与第一传送带的固定端通过支撑杆连接，所述驱动电机的输出端与第三传送带的驱动端连接，第一传送带、第二传送带、第三传送带之间通过传动皮条搭建成一个整体。

优选的，所述旋转件的两端分别设有第一条形孔、第二条形孔，靠近第二条形孔的位置通过销轴与安装台转动连接，所述第一条形孔通过第一转轴与推拉杆转动连接，所述第二条形孔通过第二转轴与连接件转动连接。

优选的，所述连接件采用U型件，其两臂设有孔B，所述第二转轴穿过孔B与第二条形孔。

优选的，所述传送机构设有防护板，所述防护板包括安装于第一传送带端部的前板、设于第二传送带、第三传送带侧边的侧板。

优选的，所述侧板包括基板与辅板，所述辅板上转动设有若干球形件，所述基板对应球形件的位置开设半球槽。

优选的，所述前板整体呈U形，且设有供第一传送带安装的凹口。

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：