[发明专利]清洁机器人及控制方法

说明书

本发明公开了一种清洁机器人及控制方法，包括清扫主体，所述清扫主体包括控制器以及与控制器相连的驱动模块、高度检测模块和消毒灯珠模块；所述控制模块用于控制清洁机器人进行工作；所述驱动模块用于为清洁机器人的移动提供动力；所述高度检测模块用于检测家具与地面之间的空隙的高度；所述消毒灯珠模块设置在清扫主体的侧面，所述消毒灯珠模块包括消毒灯珠和升降机构，所述消毒灯珠用于对所述空隙进行消毒，所述升降机构用于根据所述空隙的高度调整消毒灯珠在清扫主体上的高度。清洁机器人根据家具与地面之间的空隙的高度，将消毒灯珠调整到一个合适的位置来对空隙进行消毒，使清洁机器人的消毒更加全面，灵活性高。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种清洁机器人及控制方法。

背景技术

清洁机器人，以机器人为载体，在机器人内部装置消毒系统产生消毒气体或消毒灯光，利用机器人的移动将消毒气体或消毒灯光扩散或覆盖到室内空间，增加消毒的覆盖面和均匀性，能有效、无死角地杀灭空气中的致病微生物，清洁机器人能够根据设定的路线自动、高效、精准的对室内进行消毒。现有的清洁机器人都是将消毒灯管设置在机器人侧面的上端来提高清洁机器人的消毒范围；或者将消毒灯管设置在机器人的底部，一边清扫一边对地板进行消毒。但是这两种机器人都无法对沙发、桌子或冰箱等家具和家电与地板之间的空隙进行消毒，而这些空隙是卫生死角，更容易滋生细菌。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种清洁机器人及控制方法，根据家具与地面的空隙的高度来调整消毒灯珠的高度，对空隙进行全面的消毒，提高清洁机器人的消毒能力。本发明的具体技术方案如下：

一种清洁机器人，包括清扫主体，所述清扫主体包括控制器以及与控制器相连的驱动模块、高度检测模块和消毒灯珠模块；所述控制模块用于控制清洁机器人进行工作；所述驱动模块用于为清洁机器人的移动提供动力；所述高度检测模块用于检测家具与地面之间的空隙的高度；所述消毒灯珠模块设置在清扫主体的侧面，所述消毒灯珠模块包括消毒灯珠和升降机构，所述消毒灯珠用于对所述空隙进行消毒，所述升降机构用于根据所述空隙的高度调整消毒灯珠在清扫主体上的高度。清洁机器人根据家具与地面之间的空隙的高度，将消毒灯珠调整到一个合适的位置来对空隙进行消毒，使清洁机器人的消毒更加全面，灵活性高。

于本发明的一个或多个方案中，所述升降机构包括转动电机、螺杆和固定杆，所述螺杆可活动的竖直设置在清扫主体上，所述转动电机与螺杆的一端转动连接，所述固定杆一端套设在螺杆上，另一端用于放置消毒灯珠。通过转动电机和螺杆来控制消毒灯的升降，实用性高。

于本发明的一个或多个方案中，所述清扫主体的侧面设有凹槽，所述消毒灯珠通过固定杆设置在凹槽中，且消毒灯珠可以在凹槽中上下滑动。

于本发明的一个或多个方案中，所述高度检测模块包括线激光和摄像头，所述线激光和摄像头排列设置在清扫主体的侧面，所述线激光发出的激光线段与水平面垂直。通过线激光和摄像头来检测家具与地面之间的空隙的高度，准确度高。

于本发明的一个或多个方案中，所述消毒灯珠上套设有聚光机构，该聚光机构用于聚集和投射消毒灯光。提高消毒灯珠的照射范围。

于本发明的一个或多个方案中，所述驱动模块包括履带轮和驱动电机。履带轮对行走面的要求低，提高机器人的行走能力。

于本发明的一个或多个方案中，所述消毒灯珠为UVC深紫外线灯珠。

于本发明的一个或多个方案中，所述消毒灯珠的数量为4个。提高消毒灯珠的灯光强度。

于本发明的一个或多个方案中，所述清扫主体上设有红外检测传感器，该红外检测传感器用于检测人体发出的红外信号。当消毒机器人通过红外检测传感器来检测到用户靠近时，消毒机器人关闭消毒灯光，防止消毒灯光对人体造成损坏。