[发明专利]用于石材抛光的机器人抛光系统

说明书

本发明公开了用于石材抛光的机器人抛光系统，包括基座、机器人设备、抛光机构和工作台机构。该机器人设备包括六轴串联机器人和机器人控制系统。该抛光机构包括电机夹持装置、驱动电机、抛光盘和冷却水装置；该驱动电机通过电机夹持装置装接在机械手末端，通过驱动电机带动抛光盘转动；该冷却水装置包括冷却水供应机构和喷水管，该冷却水供应机构和喷水管装接在电机夹持装置。该工作台机构包括圆形转台、转台电机和夹具，该转台电机装接在基座，通过转台电机带动圆形转台转动，该夹具装接在圆形转台上；通过圆形转台带动待抛光工件的转动及驱动电机带动抛光盘的转动以抛光该待抛光工件。它具有如下优点：抛光精度高、效率高。

技术领域

本发明涉及抛光设备，尤其涉及一种用于石材抛光的机器人抛光系统。

背景技术

现有石材抛光，因石材为不规则工件，故一般采用人工抛光方式。人工抛光方式存在有如下不足：费时费力，抛光效率低，成本高；抛光精度低，成品率有待提高。针对上述不足，有人提出机器抛光设备，如CN111687837A的一种打磨抛光机器人及其控制方法，其中打磨抛光机器人包括机械臂、集线盒、打磨工具、旋转电机以及连接板；所述机械臂上部一侧固定安装用于线路集中收纳的集线盒，机械臂下端固定安装有连接板，所述连接板上固定安装有旋转电机，所述旋转电机的下端输出轴固定安装有打磨工具；所述机器人与控制终端之间通过无线路由器建立网络控制信号连接。该抛光虽能实现机器抛光，但其一，抛光效率、精度有待提高，其二，针对不规则的石材工件，抛光难度大。

发明内容

本发明提供了用于石材抛光的机器人抛光系统，其克服了背景技术中打磨抛光机器人所存在的不足。

本发明解决其技术问题的所采用的技术方案是：用于石材抛光的机器人抛光系统，包括：

基座；

机器人设备，包括六轴串联机器人和机器人控制系统，该六轴串联机器人装接在基座上且具有机械手，该机器人控制系统连接六轴串联机器人；

抛光机构，包括电机夹持装置、驱动电机、抛光盘和冷却水装置；该驱动电机通过电机夹持装置装接在机械手末端，该驱动电机主轴传动连接抛光盘，以通过驱动电机带动抛光盘转动；该冷却水装置包括冷却水供应机构和喷水管，该冷却水供应机构和喷水管第一端能相接通地装接在一起且装接在机械手末端或电机夹持装置；该机器人控制系统还连接驱动电机和冷却水供应机构；及

工作台机构，包括圆形转台、转台电机和夹具，该转台电机装接在基座，该圆形转台能相对基座转动且转台电机传动连接圆形转台以通过转台电机带动圆形转台转动，该夹具装接在圆形转台上以用于夹接待抛光工件，该喷水管第二端朝向夹具；通过圆形转台带动待抛光工件的转动及驱动电机带动抛光盘的转动以抛光该待抛光工件。

一实施例之中：该抛光机构还包括连接盘，该连接盘固装在驱动电机主轴，该抛光盘为柔性抛光盘且固装在连接盘。

一实施例之中：该电机夹持装置包括法兰盘和锁紧装置，锁紧装置锁紧驱动电机，锁紧装置通过法兰盘锁接在机械手末端。

一实施例之中：该冷却水供应机构通过螺栓固定于电机锁紧装置，通过机器人控制系统控制冷却水开关及出水量。

一实施例之中：该夹具包括至少两个L形具件，L形具件通过螺栓锁紧于圆形转台上，锁紧的L形具件夹紧待抛光工件。

一实施例之中：该圆形转台直径为400mm～2000mm，且圆形转台上设T字形卡槽，该L形具件滑接在T字形卡槽；该抛光盘为圆柱形，且该抛光盘圆柱形的直径为80mm～120mm，厚度为10mm～20mm。

一实施例之中：该机器人控制系统内集成有控制单元，该控制单元连接驱动电机和冷却水供应机构以至少控制驱动电机转速及冷却水开关。

一实施例之中：该抛光盘为圆柱形，该抛光盘包括柔性基体和至少涂覆在柔性基体端面的抛光涂料，该柔性基体邵氏硬度为30HSA～50HSA。