[发明专利]喷涂机器人控制系统、方法、装置和计算机设备

说明书

本申请涉及一种喷涂机器人控制系统、方法、装置和计算机设备。系统包括：中枢控制装置，用于接收喷涂作业任务，并根据喷涂作业任务分别确定目标喷涂位置、目标漏模信息和标识颜色信息；漏模控制装置，用于根据目标喷涂位置和目标漏模信息，生成夹持控制信号，以指示漏模夹持机构将对应于目标漏模信息的漏模移动至目标喷涂位置；喷枪控制装置，用于根据目标喷涂位置和标识颜色信息，生成喷枪控制信号，以标识喷涂机构将对应于标识颜色信息的目标喷枪移动至目标喷涂位置；喷漆控制装置，用于根据标识颜色信息生成供料驱动信号，以指示漆料供给机构将对应于标识颜色信息的漆料供给至目标喷枪。如此，实现了喷涂机器人的全自动智能喷涂。

技术领域

本申请涉及喷涂机器人技术领域，特别是涉及一种喷涂机器人控制系统、方法、装置和计算机设备。

背景技术

长期以来，神华铁路货车和国内其他铁路货车的检修单位都是采用人工进行货车车辆标识的涂打作业。操作者通过简易的人力小车或电动小车运行到货车的特定部位，并手持漏模和喷漆枪进行标识涂打。

由于修车库工位较多，且车体被架起后高度升高很多，若通过人工喷涂，操作者在作业时需要人拉手推车，手动取放字漏，存在工作强度大且安全隐患多的问题。人工喷涂存在的种种弊端将导致其被智能喷涂机器人所取代。智能喷涂机器人可以实现铁路货车车辆标识的涂打作业，减少操作人员的处理，从而可降低工人劳动强度并消除安全隐患。

然而，传统的喷涂机器人仍无法实现全自动喷涂作业，存在喷涂效率低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够控制喷涂机器人实现全自动喷涂作业以提高喷涂效率.的喷涂机器人控制系统、方法、装置和计算机设备。

第一方面，本申请实施例提供了一种喷涂机器人控制系统，应用于喷涂机器人，喷涂机器人包括漏模夹持机构、标识喷涂机构和漆料供给机构。喷涂机器人控制系统包括中枢控制装置、漏模控制装置、喷枪控制装置和喷漆控制装置。其中，中枢控制装置用于接收喷涂作业任务，并根据喷涂作业任务分别确定目标喷涂位置、目标漏模信息和标识颜色信息。漏模控制装置连接中枢控制装置，用于根据目标喷涂位置和目标漏模信息，生成夹持控制信号；夹持控制信号用于指示漏模夹持机构将对应于目标漏模信息的漏模移动至目标喷涂位置。喷枪控制装置连接中枢控制装置，用于根据目标喷涂位置和标识颜色信息，生成喷枪控制信号；喷枪控制信号用于指示标识喷涂机构将对应于标识颜色信息的目标喷枪移动至目标喷涂位置。喷漆控制装置连接中枢控制装置，用于根据标识颜色信息生成供料驱动信号；供料驱动信号用于指示漆料供给机构将对应于标识颜色信息的漆料供给至目标喷枪。

在其中一个实施例中，喷涂机器人控制系统还包括喷涂检测装置。喷涂检测装置连接中枢控制装置，用于对喷涂标识进行视觉识别，得到识别结果。中枢控制装置还用于基于识别结果确认喷涂作业任务是否完成，并在确认喷涂作业任务已完成的情况下，生成初始化信号；初始化信号用于指示漏模夹持机构、标识喷涂机构和漆料供给机构进行初始化。

在其中一个实施例中，喷涂机器人还包括运载机构，喷涂机器人控制系统还包括连接中枢控制装置的舵轮控制装置。其中，中枢控制装置还用于根据喷涂作业任务确定目标工位。舵轮控制装置用于根据目标工位生成舵轮控制信号；舵轮控制信号用于指示运载机构将喷涂机器人移动至目标工位。

在其中一个实施例中，舵轮控制装置包括舵轮驱动模块和障碍物检测模块。其中，舵轮驱动模块连接中枢控制装置，用于根据目标工位生成舵轮控制信号。障碍物检测装置连接中枢控制装置，用于对障碍物进行检测，并输出检测结果。

在其中一个实施例中，喷涂机器人还包括升降机构，升降机构机械连接漏模夹持机构和标识喷涂机构。喷涂机器人控制系统还包括连接中枢控制装置的辅机控制装置。其中，辅机控制装置用于根据目标喷涂位置生成升降控制信号；升降控制信号用于指示升降机构分别调整漏模夹持机构的高度和标识喷涂机构的高度。