[发明专利]喷涂机器人控制系统、方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种喷涂机器人控制系统，其特征在于，应用于喷涂机器人，所述喷涂机器人包括：漏模夹持机构、标识喷涂机构和漆料供给机构；所述喷涂机器人控制系统包括：

中枢控制装置，用于接收喷涂作业任务，并根据所述喷涂作业任务分别确定目标喷涂位置、目标漏模信息和标识颜色信息；所述喷涂作业任务包括待喷涂车辆信息和/或待喷涂标识信息，所述待喷涂标识信息包括颜色信息；

漏模控制装置，连接所述中枢控制装置，用于根据所述目标喷涂位置和所述目标漏模信息，生成夹持控制信号；所述夹持控制信号用于指示所述漏模夹持机构将对应于所述目标漏模信息的漏模移动至所述目标喷涂位置；

喷枪控制装置，连接所述中枢控制装置，用于根据所述目标喷涂位置和所述标识颜色信息，生成喷枪控制信号；所述喷枪控制信号用于指示所述标识喷涂机构将对应于所述标识颜色信息的目标喷枪移动至所述目标喷涂位置；

喷漆控制装置，连接所述中枢控制装置，用于根据所述标识颜色信息生成供料驱动信号；所述供料驱动信号用于指示所述漆料供给机构将对应于所述标识颜色信息的漆料供给至所述目标喷枪。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人控制系统，其特征在于，所述系统还包括喷涂检测装置；

所述喷涂检测装置连接所述中枢控制装置，用于对喷涂标识进行视觉识别，得到识别结果；

所述中枢控制装置还用于基于所述识别结果确认所述喷涂作业任务是否完成，并在确认所述喷涂作业任务已完成的情况下，生成初始化信号；所述初始化信号用于指示所述漏模夹持机构、所述标识喷涂机构和所述漆料供给机构进行初始化。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人控制系统，其特征在于，所述喷涂机器人还包括运载机构；所述系统还包括连接所述中枢控制装置的舵轮控制装置；

所述中枢控制装置还用于根据所述喷涂作业任务确定目标工位；

所述舵轮控制装置用于根据所述目标工位生成舵轮控制信号；所述舵轮控制信号用于指示所述运载机构将所述喷涂机器人移动至所述目标工位。

4.根据权利要求3所述的喷涂机器人控制系统，其特征在于，所述舵轮控制装置包括舵轮驱动模块和障碍物检测模块；

所述舵轮驱动模块连接所述中枢控制装置，用于根据所述目标工位生成所述舵轮控制信号；

所述障碍物检测装置连接所述中枢控制装置，用于对障碍物进行检测，并输出检测结果。

5.根据权利要求1所述的喷涂机器人控制系统，其特征在于，所述喷涂机器人还包括升降机构，所述升降机构机械连接所述漏模夹持机构和所述标识喷涂机构；所述系统还包括连接所述中枢控制装置的辅机控制装置；

所述辅机控制装置用于根据所述目标喷涂位置生成升降控制信号；所述升降控制信号用于指示所述升降机构分别调整所述漏模夹持机构的高度和所述标识喷涂机构的高度。

6.根据权利要求1至5任一项所述的喷涂机器人控制系统，其特征在于，所述喷漆控制装置还用于获取当前喷涂模式，在所述当前喷涂模式为单喷枪模式的情况下，根据所述标识颜色信息生成清洗控制信号；所述清洗控制信号用于指示所述漆料供给机构在向所述目标喷枪提供不同颜色的漆料前，将清洗溶剂供给至连接所述目标喷枪的管路中。

7.一种喷涂机器人控制方法，其特征在于，应用于喷涂机器人，所述喷涂机器人包括：漏模夹持机构、标识喷涂机构和漆料供给机构；所述方法包括：

接收喷涂作业任务，并根据所述喷涂作业任务分别确定目标喷涂位置、目标漏模信息和标识颜色信息；所述喷涂作业任务包括待喷涂车辆信息和/或待喷涂标识信息，所述待喷涂标识信息包括颜色信息；

根据所述目标喷涂位置和所述目标漏模信息，生成夹持控制信号；所述夹持控制信号用于指示所述漏模夹持机构将对应于所述目标漏模信息的漏模移动至所述目标喷涂位置；

根据所述目标喷涂位置和所述标识颜色信息，生成喷枪控制信号；所述喷枪控制信号用于指示所述标识喷涂机构将对应于所述标识颜色信息的目标喷枪移动至所述目标喷涂位置；

根据所述标识颜色信息生成供料驱动信号；所述供料驱动信号用于指示所述漆料供给机构将对应于所述标识颜色信息的漆料供给至所述目标喷枪。