[发明专利]一种基于RTK的驾驶考试车辆构建和考试路线创建方法

权利要求书

1.一种基于RTK的驾驶考试车辆构建和考试路线创建方法，其特征在于，包括以下步骤：

使用RTK模块采集坐标，对驾驶考试车辆外形进行测绘，并结合修正方法进行车体建模；

计算驾驶考试车辆的行驶姿态，包括车速、前进和后退、正向行驶和逆向行驶；

使用RTK模块采集坐标，进行驾驶考试科目三考试路线创建，包括创建道路左边沿线、道路右边沿线，分道线，特殊线形和特殊区域；

使用RTK模块采集驾驶考试科目三考试项目触发坐标点，对考试项目的触发进行设定。

2.根据权利要求1所述的一种基于RTK的驾驶考试车辆构建和考试路线创建方法，其特征在于，所述对驾驶考试车辆外形进行测绘，具体如下：

将驾驶考试车辆移动到水平地面，在车顶合适位置处放置好主天线和第二天线；通过RTK模块测得主天线坐标点、车辆俯仰角；

使用铅锤挂在驾驶考试车辆的指定位置，标记好驾驶考试车辆的外轮廓在地面的多个投影点；

移开驾驶考试车辆，利用RTK模块测得每个投影点的坐标；

测量得到主天线距离地面的高度；

计算出每个投影坐标点相对于主天线坐标点的距离和夹角。

3.根据权利要求1所述的一种基于RTK的驾驶考试车辆构建和考试路线创建方法，其特征在于，所述修正方法根据车辆俯仰角、车辆偏航角对车辆模型进行修正，具体如下：

对驾驶考试车辆行驶到坡面产生的主天线坐标点偏移进行修正，按以下公式进行计算：

x_main′＝x_main+H×sin(pitch)×sin(yaw)

y_main′＝y_main+H×sin(pitch)×cos(yaw)

在上式中，x_main、y_main表示主天线坐标点的横坐标、纵坐标，H表示主天线距离地面的高度，pitch表示车辆俯仰角，yaw表示车辆偏航角，x_main′、y_main′表示修正后的主天线坐标点的横坐标、纵坐标；

对驾驶考试车辆行驶到坡面产生的车体轮廓点和主天线关系水平面的投影发生的变化进行修正，按以下公式进行计算：

x_body-main′＝L×sin(A)

y_body-main′＝L×cos(A)×sin(pitch)

根据x_body-main′、y_body-main′，按以下公式计算修正距离L′和修正夹角A′：

A′＝arccos(y_body-main′/L′)

在上式中，x_body-main′、y_body-main′表示车体在水平面投影点相对主天线投影点的横坐标、纵坐标，L表示投影坐标点相对于主天线坐标点的距离，A表示夹角，pitch表示车辆俯仰角。

4.根据权利要求3所述的一种基于RTK的驾驶考试车辆构建和考试路线创建方法，其特征在于，按以下公式计算修正后的车体轮廓点坐标：

x_body′＝L′×sin(yaw)×cos(A′)-L′×cos(yaw)×sin(A′)+x_main′

y_body′＝L′×sin(yaw)×sin(A′)+L′×cos(yaw)×cos(A′)+y_main′

在上式中，x_body′、y_body′表示修正后的车体轮廓点横坐标、纵坐标，L′表示修正距离，yaw表示车辆偏航角，A′表示修正夹角，x_main′、y_main′表示修正后的主天线坐标点的横坐标、纵坐标。