[发明专利]用于运行车辆的方法、设备和存储介质

说明书

本发明涉及一种用于运行车辆(100)、尤其用于高度自动化行驶的车辆(100)的方法。该方法具有读入输入数据(121)的步骤。输入数据(121)具有车辆(100)的多个传感器装置(101，104，106)的传感器数据(112，114，116)和传感器状态数据(113，115，117)。该方法还具有使用输入数据(121)产生势场的步骤。输入数据(121)被用作势场的吸引势和排斥势。该方法还具有确定通过势场的轨迹的步骤，以便使用该轨迹来生成融合信号(129)，所述融合信号用于融合输入数据(121)以进行传感器数据融合，从而实现车辆(100)的高度自动化行驶运行。本发明也涉及一种设备和一种机器可读的存储介质。

技术领域

本发明从一种设备或一种方法出发。本发明也涉及一种计算机程序。

背景技术

已知用于自动化且自主引导机动车以及其他车辆、例如船舶的系统。在此，例如可以将所谓的ISR(Tactical Intelligence,Surveillance and Reconnaissance；战术情报收集，监视和侦察)可能性从唯一的传感器成像装置扩展到集成的综合系统架构。这种系统可以越来越多地包括多个感测可能性，这些感测可能性可以用作这种自动化且自主的系统的算法的乘法器。传统地，可以使用单个的、很大程度上相对彼此独立工作的传感器，这些传感器可以提供对运行类型的选择。

发明内容

在该背景下，借助本方面提出一种方法、还提出一种使用该方法的设备以及最后提出一种相应的计算机程序。通过优选实施方式可以得出本发明的设备的有利的扩展方案和改进方案。

根据实施方式，尤其可以提供一种传感器融合管理系统或传感器融合管理方法，该传感器融合管理系统或传感器融合管理方法使用按照势场方法的、例如在分析评价和决策单元中实现的算法能够动态地、可扩展(skalierbar)地且集成地管理多个进行协作的传感器系统或传感器装置。这种传感器融合管理系统或传感器融合管理方法基于其作用原理尤其可以用于高度自动化行驶的车辆、尤其是机动车。

有利地，根据实施方式，尤其可以提供集成且智能的传感器融合管理系统(SFS)或传感器融合管理方法，以便使车辆的高度自动化行驶运行特别安全且可靠。因此，可以优化传感器信息的加权。也可以提高系统安全性和系统可用性。也可以延长系统反应时间或延长操作员或驾驶员接管时间。尤其，在高度自动化的或自主的行驶状况中，可以扩大或延长所谓的OODA时间(OODA＝Observe,Orient,Decide,Act：观察，定向，决策，行动；决策时间)，其中，在理论上的理想状态下，OODA时间是无限的。

在上下文中若提及术语“在循环中(in the loop)”，则该术语在这里可以用于描述某人与决策过程、尤其是系统决策过程、操作员接管过程和/或驾驶员接管过程是如何连接的。因此，随着自动化程度越来越高，可以改进对系统/人员或操作员或驾驶员在准备阶段或“待机阶段”(即所谓的“循环中”)中如何行为的理解。

使用传感器融合管理系统(SFS)或传感器融合管理方法的实际示例例如包括：减少由于环境影响而导致的系统关闭，以防止或最小化由于介质负载、例如污染和/或天气影响导致的性能损失和失明。也能减少由于硬件影响导致的系统关断。关于安全相关性，可以减少在传感器由于来自外部的有针对性的干扰或攻击、例如照亮激光雷达系统/雷达系统而失明的情况下的关断或回退层(Rückfallebene)。在网络安全相关性方面，可以实现在“敌对”系统接管中的回退层。

提出一种用于运行车辆、尤其用于高度自动化行驶的车辆的方法，其中，该方法具有以下步骤：

读入输入数据，其中，该输入数据具有车辆的多个传感器装置的传感器数据和传感器状态数据；

使用该输入数据产生势场，其中，将输入数据用作势场的吸引势和排斥势；并且

确定通过势场的轨迹，以便使用该轨迹来生成用于融合输入数据的融合信号，以进行传感器数据融合用于车辆的高度自动化行驶运行。