[发明专利]用于运行车辆的方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于运行车辆(100)、尤其是用于高度自动化行驶的车辆(100)的方法(200)，其中，所述方法(200)具有以下步骤：

读入(210)输入数据(121)，其中，所述输入数据(121)具有所述车辆(100)的多个传感器装置(101，104，106)的传感器数据(112，114，116)和传感器状态数据(113，115，117)；

使用所述输入数据(121)产生(220)势场(325)，其中，将所述输入数据(121)用作所述势场(325)的吸引势和排斥势；并且

确定(230)通过所述势场(325)的轨迹(427)，以便使用所述轨迹(427)来生成用于融合所述输入数据(121)的融合信号(129)，以进行传感器数据融合用于所述车辆(100)的高度自动化行驶运行。

2.根据权利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在确定(230)步骤中所确定的轨迹(427)引起：在由用于所述车辆(100)的传感器数据融合的系统(130)使用所述融合信号(129)时，所述车辆(100)的在高度自动化行驶运行中的运行状态转变到最小临界(303)的状态中。

3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在读入(210)步骤中所读入的输入数据(121)具有代表在所述车辆(100)的周围环境中的周围环境条件的周围环境数据和代表所述车辆(100)的行驶运行方面的至少一个物理参量的行驶数据作为传感器数据(112，114，116)，和/或，所述输入数据具有代表各个传感器装置(102，104，106)的可用性的可用性数据作为传感器状态数据(113，115，117)，其中，所述可用性数据具有关于所述传感器装置(102，104，106)中的至少一个传感器装置的至少一个置信因数、至少一个有效距离参数、至少一个失明参数和/或至少一个安全性参数。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在产生(220)步骤中，使用势场模型和/或势场函数将所述输入数据(121)相互关联成三维势场(325)，和/或，所述势场(325)代表所选的输入数据(121)和临界之间的至少一个在唯一的状态空间中组合的预定义关系(305，307，505，505a，507，507a)。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在所述产生(220)步骤中，实时地和/或在所述车辆(100)的高度自动化行驶运行期间逐场景地产生所述势场(325)和/或在所述车辆(100)的高度自动化行驶运行期间通过使用并且适配已学习的或预定义的场景来产生所述势场。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在所述确定(230)步骤中所确定的轨迹(427)辨识具有最小临界的所述传感器状态数据(113，115，117)的关联，和/或其中，所述融合信号(129)引起高度自动化行驶运行的延长、决策时间的延长和/或在中断高度自动化行驶运行之前的接管时间的延长。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，设置提供(240)所述融合信号(129)的步骤，以将所述融合信号输出给到用于所述车辆(100)的传感器数据融合的系统(130)的装置(132)的接口(128)。

8.一种设备(120)，所述设备设置用于在相应的单元(124，126)中实施和/或操控根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)的步骤。

9.一种计算机程序，所述计算机程序设置用于实施和/或操控根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)的步骤。

10.一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储有根据权利要求9所述的计算机程序。