[发明专利]一种多任务协同装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种多任务协同装置及其控制方法，属于自动化生产技术领域，本发明可以实现在进行多任务协同工作的同时，通过预先设置的交叉监测管对机械手进行交叉监测，且该交叉监测是独立于控制模块之外的，具有不受干扰、运作稳定的优点，在发生机械手的交叉现象时，交叉监测管受到挤压先触发润滑动作，然后基于液压变化迫使触发球触发电磁铁的磁场反转开关，从而利用磁吸力带动机械手整体上升进行避让，实现物理重启，然后由技术人员进行软件重启，保证机械手的工作安全性，避免机械手在出现交叉现象时导致损坏或者产品损失，可以有效保证多任务协同工作的安全性和稳定性。

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，更具体地说，涉及一种多任务协同装置及其控制方法。

背景技术

随着现代工业的快速的发展，机器人自动化生产线在工业生产领域的应用日趋广泛，如在电子制造、汽车制造、加工包装、货物分拣等领域。特别是机器视觉技术在生产线上的运用，极大地提高了系统的柔性化、智能化和自动化水平。该类自动化生产线通常配置一个或多个用于拣取或加工的机器人作为具体执行机构；配置一条或多条传送带用于输送工件和包装盒；配置工业视觉系统用于工件的定位、识别、尺寸测量等不同的操作。

随着社会经济的发展，生产加工的特殊化、专业化、随机化对自动化生产线的生产效率、生产多用性、智能性以及灵活性提出了更高的要求，智能机器人的合理调度使用也显得尤为重要，先有的智能机器人生产线存在调度不合理，浪费电能的情况，且难以发挥最大的生产力。

然而在进行多任务协同工作时，由于控制信号较为复杂和多变，对处理器的数据处理要求较高，尤其是在精密的机械手工作中更加容易出错，导致机械手之间出现交叉工作的情况，由以下两种主要原因造成，一种是控制信号重复，另一种是控制路径交叠，出现该现象时机械手容易出现瘫痪造成损坏，也有可能造成产品损失。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种多任务协同装置及其控制方法，可以实现在进行多任务协同工作的同时，通过预先设置的交叉监测管对机械手进行交叉监测，且该交叉监测是独立于控制模块之外的，具有不受干扰、运作稳定的优点，在发生机械手的交叉现象时，交叉监测管受到挤压先触发润滑动作，然后基于液压变化迫使触发球触发电磁铁的磁场反转开关，从而利用磁吸力带动机械手整体上升进行避让，实现物理重启，然后由技术人员进行软件重启，保证机械手的工作安全性，避免机械手在出现交叉现象时导致损坏或者产品损失，可以有效保证多任务协同工作的安全性和稳定性。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种多任务协同装置，包括主控工位，所述主控工位内嵌装有主控制器模块，所述主控工位外端安装有多个导向滑轨，所述导向滑轨上滑动连接有副控滑台，所述副控滑台上安装有机械手，所述主控工位上还连接有多个与副控滑台相对应的悬挂磁铁，且悬挂磁铁位于副控滑台上侧，所述机械手外端贴合连接有交叉监测管，所述交叉监测管包括控制触发端和节式监测管，所述节式监测管中间镶嵌有多个与机械手相匹配的关节球，所述控制触发端连接于副控滑台外端，所述控制触发端、关节球和节式监测管相连通，所述控制触发端内开设有迁移槽，所述迁移槽内滑动连接有相匹配的触发球，所述副控滑台内嵌装有电磁铁，所述电磁铁电性连接有反转开关，且反转开关位于迁移槽内。

进一步的，所述节式监测管内填充有油，所述反转开关与触发球之间设有隔油膜，且隔油膜连接于迁移槽内壁上，油具有以下三种主要好处，其一是油相比于气体来说不易受到挤压体积缩小，可以提高交叉监测管监测交叉的灵敏性，确保触发球可以触发磁场反转动作，其二是油具有一定的导热效果，可以吸收副控滑台产生的热量，一方面有助于散热，另一方面可以蒸发油胀半球上的油进行解吸，促使其在一定延迟后复位，其三是油具有一定的润滑特性，可以在节式监测管受到初步挤压后释放，有利于降低避让时的摩擦，减少磨损。