[发明专利]管道爬行机器人

权利要求书

1.管道爬行机器人，其特征在于，包括两个爬行体，所述爬行体上设有攀附爪，所述攀附爪用于夹紧管道或松开，所述爬行体用于借助所述攀附爪固定于管道上或脱离管道，两个所述爬行体之间设有第一驱动单元，所述爬行体用于在另一个所述爬行体固定于管道上时，借助所述第一驱动单元沿管道移动；

所述攀附爪上设有接触单元，所述接触单元用于随所述攀附爪的夹紧或松开而靠近或远离管道，所述接触单元设有贴合部，所述贴合部与所述攀附爪活动连接，从而能够与管道外壁紧密贴合；

所述攀附爪包括两个弧形爪，所述弧形爪用于设置在管道两侧，两个所述弧形爪连接在第二驱动单元的动力输出端并借助第二驱动单元相互靠近或分离，实现所述攀附爪夹紧管道或松开；

所述接触单元的数量为多个且沿所述弧形爪的内侧边沿设置，所述接触单元的一部分嵌入设置在所述弧形爪中；

所述接触单元还设有万向球、连接杆和压盘；

所述万向球设于开设在所述弧形爪的球腔中；

所述连接杆活动穿设在容纳孔中，所述容纳孔开设在所述弧形爪的内侧且与所述球腔连通，所述连接杆的第一端与所述万向球连接且第二端伸出所述容纳孔；

所述压盘设于所述连接杆的第二端，所述压盘上设有多个接触杆，所述接触杆插设于所述压盘上且与所述压盘之间设有调节弹簧，所述接触杆伸出所述压盘的一端用于与管道外壁接触并借助所述调节弹簧自适应的调节伸出长度，全部所述接触杆的伸出端形成所述贴合部。

2.如权利要求1所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述容纳孔的内壁设有径向弹簧，所述径向弹簧用于与所述连接杆连接并使所述连接杆保持在预设的工作位置。

3.如权利要求1所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述压盘上设有用于插入所述接触杆的安装孔，所述接触杆与所述安装孔的孔壁之间设有滚珠，所述接触杆借助所述滚珠滑动设置在所述安装孔中；

所述调节弹簧位于所述安装孔中且压缩设置在所述接触杆的尾端。

4.如权利要求1所述的管道爬行机器人，其特征在于，两个所述爬行体分别为第一安装板和第二安装板，所述第一安装板上固设有导轨，所述导轨用于沿管道的长度方向设置，所述第二安装板上设有与所述导轨配合使用的滑块。

5.如权利要求4所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述第一驱动单元为电动推杆，所述电动推杆的主体固设在所述第一安装板上，所述电动推杆的推顶端固定连接所述第二安装板。

6.如权利要求5所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述第一安装板设置在所述第二安装板下方，所述第二驱动单元设置在所述第一安装板下方，所述第二安装板上设有用于安装所述第二驱动单元的安装块，所述第一安装板上设有用于供所述安装块穿过的长槽孔。

7.如权利要求6所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述第二驱动单元为电动夹爪。

8.如权利要求7所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述管道爬行机器人还包括：

PLC控制器；

无线遥控器；

无线通讯模块，与所述PLC控制器电性连接并通过电磁波与所述无线遥控器连接，所述无线遥控器借助所述无线通讯模块与所述PLC控制器通讯；以及

蓄电池，用于向所述PLC控制器、无线连接模块、无线遥控器、电动推杆和电动夹爪供电。