[发明专利]多电机功率平衡控制方法及相关设备

说明书

本发明公开了一种多电机功率平衡控制方法、电子设备及多电机传动系统，涉及电机控制技术领域，该方法包括：获取每个电机的当前角速度以及预设的初始给定角速度；根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个电机的第一输出转矩；根据每个电机的第一输出转矩，确定每个电机的角速度变化量；根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个电机的修正角速度；根据修正角速度对对应的电机的角速度进行控制。本发明的有益效果是：在无需增加硬件设备或采用协议进行数据互传的前提下，就能够实现多电机的功率平衡控制，实现转矩的平均分配；而且冗余性高，可避免主从模式下，主电机故障导致从电机出现飞车的现象。

技术领域

本发明属于电机控制技术领域，尤其涉及一种多电机功率平衡控制方法及相关设备。

背景技术

在交流传动系统中，多电机系统有以下三种连接方式：电机间并行独立运行；柔性连接，如印刷机、胶带机等；硬轴刚性连接，所有电机被强行同步，输出转矩相互耦合。目前的多电机的同步控制方案有主从控制、交叉耦合控制、虚拟轴控制等，往往以转速、转矩、电流为控制参数。这几种同步控制方法都需要通过信号互传的方式来实现，如果驱动单元中不存在信号互联或互联的信号出现传输异常，则不能保证上述控制方式能正常运行。

发明内容

本发明正是基于现有的多电机同步控制方法都需要通过信号互传的方式来实现，当驱动单元中不存在信号互联或互联的信号出现传输异常，则不能保证正常运行的技术问题，提出了一种多电机功率平衡控制方法、装置、存储介质、电子设备及多电机传动系统。

第一方面，本发明实施例提供了一种多电机功率平衡控制方法，包括：

获取每个电机的当前角速度以及预设的初始给定角速度；

根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个所述电机的第一输出转矩；

根据每个所述电机的第一输出转矩，确定每个所述电机的角速度变化量；

根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个所述电机的修正角速度；

根据所述修正角速度对对应的电机的角速度进行控制，以使多个电机的角速度达到一致。

可选地，根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个所述电机的第一输出转矩，包括：

将每个所述当前角速度以及所述初始给定角速度进行作差计算，得到每个电机的角速度差值；

将所述角速度差值进行速度环积分计算，得到每个所述电机的第一输出转矩。

可选地，根据每个所述电机的第一输出转矩，确定每个所述电机的角速度变化量，包括：

根据所述第一输出转矩，采用第一预设计算式进行计算，得到每个所述电机的角速度变化量；其中，所述第一预设计算式包括：

Δω＝kT_{e_ave}

其中，Δω为角速度变化量，k为转矩系数，T_{e_ave}为第一输出转矩。

可选地，根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个所述电机的修正角速度，包括：

根据所述角速度变化量以及所述初始给定角速度，采用第二预设计算式进行计算，得到每个所述电机的修正角速度；其中，所述第二预设计算式包括：

ω^*＝ω_ref-Δω

其中，ω^*为修正角速度，ω_ref为初始给定角速度，Δω为角速度变化量。

可选地，根据所述修正角速度对对应的电机的角速度进行控制，包括：