[发明专利]颗粒物的播撒检测方法及相关装置

说明书

本申请的实施例提供了一种颗粒物的播撒检测方法及相关装置，涉及控制检测领域。该方法应用于包括播撒单元以及雷达传感器的播撒设备，雷达传感器设置在播撒单元的播撒出口周围，该方法包括：控制雷达传感器检测从播撒出口喷出的颗粒物的距离数据以及方位数据；距离数据表征颗粒物与雷达传感器之间的距离；根据距离数据以及方位数据确定颗粒物的空间位置数据；根据空间位置数据确定播撒单元的播撒流量数据。由于通过雷达传感器播撒设备能够准确地检测出颗粒物的空间位置数据，以及由于雷达传感器本身不怕灰尘遮挡，进而本申请能够准确、稳定地检测出播撒单元所播撒出去的颗粒物的流量数据。

技术领域

本申请涉及控制检测领域，具体而言，涉及一种颗粒物的播撒检测方法及相关装置。

背景技术

随着科技的发展与社会的进步，各个行业的自动化程度越来越高，例如在植保作业领域，目前的播撒作业任务越来越多的由无人机、无人车等作业设备来完成。

目前，作业设备在进行播撒作业任务时，通常是将存储在容器单元的颗粒物通过播撒单元进行播撒，进而完成播撒作业任务。然而，现有的作业设备在进行播撒时，其实际仅能检测到播撒单元的播撒出口是否有颗粒物落下，也即是说，其不能检测出播撒单元所播撒出去的颗粒物的流量数据。并且，现有的作业设备的传感器常常被灰尘覆盖，无法正常工作。

发明内容

本申请的目的包括，例如，提供了一种颗粒物的播撒检测方法及相关装置，其能够准确、稳定地检测出播撒单元所播撒出去的颗粒物的流量数据。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，实施例提供一种颗粒物的播撒检测方法，应用于播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元以及雷达传感器，所述雷达传感器设置在所述播撒单元的播撒出口周围，所述方法包括：控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的距离数据以及方位数据；所述距离数据表征所述颗粒物与所述雷达传感器之间的距离；根据所述距离数据以及所述方位数据确定所述颗粒物的空间位置数据；根据所述空间位置数据确定所述播撒单元的播撒流量数据。

在可选的实施方式中，在获取到预设时间段内从所述播撒出口喷出的所有颗粒物的空间位置数据集后，所述根据所述空间位置数据确定所述播撒单元的播撒流量数据的步骤包括：根据所述空间位置数据集确定预设时间段内从所述播撒出口喷出的颗粒物的喷出数量；获取所述颗粒物的平均质量，并根据所述喷出数量和所述平均质量确定所述播撒单元的播撒流量数据。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的速度数据。

在可选的实施方式中，在获取到预设时间段内从所述播撒出口喷出的所有颗粒物的速度数据集后，所述控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的速度数据的步骤之后，所述方法还包括：根据所述速度数据集确定预设时间段内从所述播撒出口喷出的所有颗粒物的平均速度；将所述平均速度确定为所述播撒单元的播撒流速数据。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的大小数据。

在可选的实施方式中，所述雷达传感器为多发多收毫米波雷达，所述控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的距离数据以及方位数据的步骤包括：控制所述多发多收毫米波雷达发射和接收毫米波；根据发射和接收的毫米波确定出从所述播撒出口喷出的颗粒物的距离数据以及方位数据。

第二方面，实施例提供一种颗粒物的播撒检测方法，应用于播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元以及雷达传感器，所述雷达传感器设置在所述播撒单元的播撒出口周围，所述播撒单元的播撒出口包括多个子播撒口，所述方法包括：控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的距离数据以及方位数据；所述距离数据表征所述颗粒物与所述雷达传感器之间的距离；根据所述距离数据以及所述方位数据确定所述颗粒物的空间位置数据；根据所述空间位置数据确定所述颗粒物对应的子播撒口，从而确定各个子播撒口的播撒流量数据。