[发明专利]一种机器人贴标控制方法

说明书

本发明公开一种机器人贴标控制方法，通过对机器人内的软件程序进行改进，在盒盖盖合在所述底盒上后，按指定顺序获取依次排列的盒盖的颜色，并按顺序转换为颜色信号存储在堆栈中，之后按顺序每次读取两个堆栈中的颜色信号与预存的颜色数据作比较，读确定抓取标签的颜色，并按照确定抓取的标签的颜色，驱动标签贴附单元按顺序每次吸附两个标签，并对应的贴附到按顺序排列的盒盖上，使工业机器人每次可以驱动标签贴附单元一次吸附两个标签，并贴附在相应的盒盖上，相对于传统的通过提高机器人运行速度的方式，本发明通过对软件程序的创新，克服了本技术领域人员的技术偏见，既提高机器人贴标的效率，又避免了机器人速度过快导致的风险。

技术领域

本发明涉及机电一体化领域，具体为一种机器人贴标控制方法。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

SX-815Q机电一体化比赛的设备上，工业机器人搬运单元有两个吸盘，但是原厂程序一次只能吸一个标签，需要四个来回才能吸完四个标签完成任务，标签吸附时间长的同时，意味着标签贴附的时间变长，效率低下、浪费时间。为了解决这个问题，目前本领域技术人员多数只在机器人运行速度上下了功夫，以提高工作效率，但是减少的时间不多，而且机器人速度过快会伴随着相应的风险,例如：增加机器的磨损率，降低机器人寿命等。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施方式的一些方面以及简要介绍一 些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述和/或现有机器人贴标控制方法中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明的目的是提供一种机器人贴标控制方法，即提高机器人贴标的效率，又避免了机器人速度过快导致的风险。

为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了如下技术方案：

一种机器人贴标控制方法，其包括：

步骤100：将多个底盒推出，使底盒开口向上，并依次排列，其中，底盒用于放置料瓶；

步骤200：将对应数量的料瓶一一对应的搬运至所述底盒中；

步骤300：依次将底盒对应的带有颜色的盒盖吸起，并一一对应的盖在所述底盒的开口处，在盒盖盖合在所述底盒上后，按指定顺序获取依次排列的盒盖的颜色，并按顺序转换为颜色信号存储在堆栈中，其中，每个盒盖上含有一种颜色，共区分为两种颜色；

步骤400：按顺序依次读取所述堆栈中的颜色信号，并与其内预存的颜色数据作比较，确定抓取标签的颜色，其中，每次读取两个所述堆栈中的颜色信号与预存的颜色数据作比较，并重复该步骤，直至堆栈中的所有颜色信号读取完毕；

步骤500：按照确定抓取的标签的颜色，驱动标签贴附单元按顺序每次吸附两个标签，并对应的贴附到按顺序排列的盒盖上，并重复该步骤，直至所有的盒盖上的标签贴附完成。

作为本发明所述的一种机器人贴标控制方法的一种优选方案，其中，所述步骤100中，工业机器人驱动底盒升降台机构将多个底盒依次推出。

作为本发明所述的一种机器人贴标控制方法的一种优选方案，其中，所述步骤200中，工业机器人驱动料瓶搬运机构将料瓶搬运至底盒中。