[发明专利]一种机器人贴标控制方法

权利要求书

1.一种机器人贴标控制方法，其特征在于，包括：

步骤100：将多个底盒推出，使底盒开口向上，并依次排列，其中，底盒用于放置料瓶；

步骤200：将对应数量的料瓶一一对应的搬运至所述底盒中；

步骤300：依次将底盒对应的带有颜色的盒盖吸起，并一一对应的盖在所述底盒的开口处，在盒盖盖合在所述底盒上后，按指定顺序获取依次排列的盒盖的颜色，并按顺序转换为颜色信号存储在堆栈中，其中，每个盒盖上含有一种颜色，共区分为两种颜色；

步骤400：按顺序依次读取所述堆栈中的颜色信号，并与其内预存的颜色数据作比较，确定抓取标签的颜色，其中，每次读取两个所述堆栈中的颜色信号与预存的颜色数据作比较，并重复该步骤，直至堆栈中的所有颜色信号读取完毕；

步骤500：按照确定抓取的标签的颜色，驱动标签贴附单元按顺序每次吸附两个标签，并对应的贴附到按顺序排列的盒盖上，并重复该步骤，直至所有的盒盖上的标签贴附完成。

2.根据权利要求1所述的一种机器人贴标控制方法，其特征在于，所述步骤100中，工业机器人驱动底盒升降台机构将多个底盒依次推出。

3.根据权利要求1所述的一种机器人贴标控制方法，其特征在于，所述步骤200中，工业机器人驱动料瓶搬运机构将料瓶搬运至底盒中。

4.根据权利要求1所述的一种机器人贴标控制方法，其特征在于，所述步骤300中，工业机器人驱动盒盖搬运机构将带有颜色的盒盖吸起，并一一对应的盖在所述底盒的开口处，且驱动检测分拣单元按指定顺序获取依次排列的盒盖的颜色，并按顺序转换为颜色信号存储在堆栈中。

5.根据权利要求1或3所述的一种机器人贴标控制方法，其特征在于，还包括料瓶检测步骤：工业机器人驱动料瓶检测单元对输送至指定位置的料瓶内的物料进行检测，若检测料瓶合格，将料瓶一一对应的搬运至所述底盒中，若料瓶检测不合格，工业机器人驱动料瓶移除机构将料瓶从指定位置移除。

6.根据权利要求4所述的一种机器人贴标控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：当对应数量的料瓶一一对应的搬运至所述底盒中后，工业机器人向盒盖搬运机构发出指令，盒盖搬运机构实现步骤300的步骤。

7.根据权利要求6所述的一种机器人贴标控制方法，其特征在于，每次推出底盒的数量为四个，每次料瓶搬运至对应的底盒中后，工业机器人判断料瓶搬运单元搬运料瓶的次数是否为四次，若小于四次，则继续驱动料瓶搬运单元搬运料瓶至对应的底盒中后，若搬运次数达到四次，则工业机器人驱动料瓶搬运单元结束搬运。