[发明专利]一种无缆水驱软体机器人、制造模具及其制造方法

权利要求书

1.一种无缆水驱软体机器人，其包括至少一个软体支臂，围绕主体部件设置，其特征在于，所述软体支臂通过阴阳模的两次注模工艺完成，第一注模形成所述软体支臂的下侧臂体，并在第二注模时完成所述软体支臂的剩余部分；

所述软体支臂中设置有一用于水流驱动的空腔；

所述软体支臂下部还设置有一延伸叶片部，用于受所述软体支臂的运动驱动工作；

所述主体部件的底部设置有微型潜水泵，所述微型潜水泵通过软管将水流导向堵头连接的流量分配腔，所述流量分配腔连通所述软体支臂内的空腔设置。

2.一种用于制造如权利要求1所述无缆水驱软体机器人的模具，其特征在于，所述模具包括一底板，在所述底板上设置有用于形成所述软体支臂内部空腔的阴模；围绕所述软体支臂外周侧还设置有一用于第一次注模的围挡；在所述围挡的外侧还设置有一阳模，并在该阳模上设置有匹配第二次注模高度的模具边板；

在所述边板之间对应的软体支臂形状之间还设置有肋板。

3.根据权利要求2所述的无缆水驱软体机器人的模具，其特征在于，在每一对应所述软体支臂的形状之内还设置有数个隔板。

4.根据权利要求3所述的无缆水驱软体机器人的模具，其特征在于，在所述对应软体支臂的模具形状辐辏中央还设置有一圈流量分配腔模具形状，连接所述软体支臂的模具形状设置。

5.根据权利要求4所述的无缆水驱软体机器人的模具，其特征在于，所述围挡高度为所述边板高度的三分之一至二分之一。

6.根据权利要求5所述的无缆水驱软体机器人的模具，其特征在于，所述模具边板的顶侧还配置有一盖板，用于控制第二次注模的程度。

7.一种采用如权利要求2所述无缆水驱软体机器人模具的制造方法，其包括两次注模的以下步骤：

A、向所述模具底板上的围挡内第一次注模，使注模硅胶与所述围挡平齐，并使注模硅胶凝固；

B、将模具边板罩设在所述围挡外侧，并第二次注模，使注模硅胶与所述边板平齐，并使注模硅胶凝固；

所述步骤A还包括：

A1、准备模具，清理毛刺、灰尘和水分，组合好阴阳模，喷涂脱模剂，按1：1的比例打印好软体机器人模型的俯视图，裁剪好与图纸大小一致的不可延展布，布平铺于图纸上，用胶水粘牢，在布层上沿着图纸最外围圆形轮廓涂敷玻璃胶，以形成所述延伸叶片部；

A2、将硅胶Ecoflex00-30的A、B组分按1：1的比例混合搅拌均匀，在容器上贴好标签，再将硅胶Dragon Skin30的A、B组分按1：1的比例混合搅拌均匀，同时将两份搅拌均匀的硅胶放入真空机中消除气泡后取出；

A3、将硅胶混合液倒入臂爪模具，沿所述软体支臂模具形状从里向外浇筑，将DragonSkin30硅胶倒入流量分配腔模具形状，将注模后的模具和布层放入干燥箱内以60℃的恒温加热1小时后取出；

所述步骤B还包括：

B1、第二次将硅胶混合液倒入臂爪模具，沿所述软体支臂模具形状从里向外浇筑，将Dragon Skin30硅胶倒入流量分配腔模具形状，并用一环形平板即盖板压盖在模具上，再将Dragon Skin30硅胶倒入堵头模具；

B2、将注模后的模具再次放入干燥箱内保持60℃恒温1小时后取出，脱模。