[发明专利]一种车辆轨迹的风险确定方法及装置

说明书

本说明书公开了一种车辆轨迹的风险确定方法及装置，在确定轨迹的风险时，以车辆处于最大风险时的第一极限状态，确定车辆可能为自身带来的最大风险。针对车辆所处环境中的各障碍物，则以障碍物能够做出的对车辆最为不利的行为的第二极限状态为依据，确定障碍物可能对车辆带来的最大风险。本说明书中的方法及装置，能以车辆可能面临的最为恶劣的行驶环境，及车辆自身最为极端的运动状态作为确定轨迹风险的依据，提高轨迹风险确定的全面性、前瞻性和敏感性。此外，本说明书能够通过风险区域这一具有图形属性表达方式将车辆的最低风险承担能力，以及障碍物可能为车辆带来的最大风险一定程度的图形化。有利于提高确定车辆轨迹的风险的效率及直观性。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年12月25日提交国家知识产权局、申请号为201911355415.X、发明名称为“一种车辆轨迹的风险确定方法及装置”的中国专利申请的优先权，该申请的全文以引用的形式并入本文中用于所有目的。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆轨迹的风险确定方法及装置。

背景技术

目前，车辆的智能化作为人工智能技术的重要组成部分，在社会生产、生活中的作用日益凸显，成为引导交通技术发展的主要方向之一。

在现有技术中，无人车及具有辅助驾驶功能的车辆(以下统称“车辆”)多采用预设的轨迹确定方法，为车辆预先的规划出可供该车辆运动的轨迹。在车辆按照规划出的轨迹执行实际的运动动作之前，需要衡量该轨迹作为实际运动轨迹的风险。

其中，轨迹的风险主要取决于该车辆所处环境中的障碍物在未来时刻的运动状态。在现有的方法中，对障碍物的运动状态的预测，多以该障碍物历史上的运动状态为依据，从该障碍物历史上的运动状态中归纳出该障碍物的运动遵循的规律；并假设该障碍物在未来时刻不会做出与其历史行为相差较大的动作，继续按照该规律运动。

可见，现有的障碍物运动状态预测方法，无法预测出车辆所处环境中的障碍物的突发行为(违背该障碍物运动的规律的行为)，则在后续确定轨迹的风险时，无法根据可能出现的障碍物的突发行为，对预先规划出的所述车辆的轨迹进行风险评估，无法达到车辆的轨迹的风险评估目的。

发明内容

本说明书实施例提供一种车辆轨迹的风险确定方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种车辆轨迹的风险确定方法，所述方法包括：

根据针对车辆预设的所述车辆处于最大风险时所述车辆对应的第一极限状态，确定所述车辆处于最大风险时的极限运动距离；

根据所述极限运动距离，确定所述车辆对应的风险区域；

针对所述车辆当前所处环境中的每个障碍物，根据预设的该障碍物为所述车辆造成最大风险时该障碍物对应的第二极限状态，确定该障碍物的极限运动距离；

根据该障碍物的极限运动距离，确定该障碍物对应的风险区域；

根据所述车辆沿规划轨迹运动时，所述车辆对应的风险区域与所述每个障碍物对应的风险区域的重叠面积，确定该规划轨迹的风险。

可选地，所述极限运动状态包括：极限速度、极限加速度、所述车辆的反应时间中的至少一种。

可选地，根据针对车辆预设的所述车辆处于最大风险时所述车辆对应的第一极限状态，确定所述车辆处于最大风险时的极限运动距离，具体包括：

根据所述车辆沿车道纵向的纵向极限速度，以及所述车辆的纵向极限加速度，确定所述车辆的纵向极限运动距离；和/或，根据所述车辆沿车道横向的横向极限速度，以及所述车辆的横向极限加速度，确定所述车辆的横向极限运动距离；