[实用新型]一种工业机器人轨迹精度检测装置

权利要求书

1.一种工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，包括：光源装置、动态捕捉装置和处理器；

所述光源装置安装在机器人的设定部位，包括一个主光源以及均匀环绕在所述主光源周围一圈具有第一设定数量的副光源；所述光源装置配置用于：按照设定顺序以设定频率发射红外光；

所述动态捕捉装置固定在机器人测试空间的设定位置，包括：若干个镜头，若干个所述镜头之间按照设定角度摆放设置；所述动态捕捉装置配置用于：接收所述光源装置中的红外光；将接收到的所述红外光的时间信息传输至所述处理器；

所述处理器配置用于：根据所述动态捕捉装置的红外光的时间信息拟合出机器人实际运动轨迹，并根据机器人设定轨迹与实际轨迹计算出机器人的轨迹精度。

2.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，所述第一设定数量为八个，八个所述副光源以主光源为中心均匀分布在机器人的设定部位上。

3.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，所述动态捕捉装置包括中心镜头和位于所述中心镜头两侧的外侧镜头。

4.根据权利要求3所述的工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，所述中心镜头和两个所述外侧镜头设置在同一水平面上，并且两个所述外侧镜头均与所述中心镜头呈150°-170°范围内的任意值。

5.根据权利要求4所述的工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，两个所述外侧镜头均与所述中心镜头呈165°时动态捕捉装置捕捉机器人运动的效果最佳。

6.根据权利要求3所述的工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，所述中心镜头和外侧镜头均采用CCD镜头。