[发明专利]一种动车组高级修六轴机器人自动化智能装配系统

说明书

本发明公开了一种动车组高级修六轴机器人自动化智能装配系统，包括车间主体，所述车间主体的上端外表面边角位置及其上端外表面前后两端中间位置均固定安装有车间立柱，所述车间立柱的外表面中间位置活动安装有纵向梁抱箍支撑组件，且纵向梁抱箍支撑组件的上端外表面靠近车间主体的一端活动安装有纵向滑轨梁，所述车间主体的上端外表面一侧后端位置活动安装有电控系统箱，所述车间主体的上端外表面两侧均固定安装有翻转作业机构。该动车组高级修六轴机器人自动化智能装配系统，适用范围更广，不限于动车组，其它类似如地铁、市域铁路、城际铁路列车构架均可使用，更进一步，可拓展到其它螺栓装配拧紧场景。

技术领域

本发明涉及自动化智能装配领域，具体为一种动车组高级修六轴机器人自动化智能装配系统。

背景技术

一种动车组高级修六轴机器人自动化智能装配系统，主要用于CRH3和谐号动车组高级修构架检修工位紧固螺栓的拧紧和装配作业。

目前全国各地的动车段和动车运用所的检修装配车间，用于CRH3和谐号动车组高级修构架紧固螺栓的拧紧和装配作业模式主要有以下几种：

人工+普通机械工具，其实现方式是多个作业人员，每人手拿一把普通的机械扳手进行螺栓的拧紧和装配作业，扳手被设定为固定扭矩值，作业人员操作扳手进行螺栓拧紧，当工件的拧紧力矩达到目标力矩时，扳手会发出咔嗒声响，作业人员随即退出棘轮头，进行后面的作业。

人工+带数据采集的数字工具，其实现方式是多个作业人员，每人手拿一把带数据采集的数字扳手进行螺栓的拧紧和装配作业，扳手的扭矩值可以根据系统设定进行无极调整，作业人员操作扳手进行螺栓拧紧，当工件的拧紧力矩达到目标力矩时，扳手会发出咔嗒声响和灯光报警提示，并将扭矩数值进行采集后上传至系统软件，作业人员随即退出棘轮头，进行后面的作业。

人工+助力机械臂式拧紧工具，该结构为固定工位形式，助力臂主体为摇臂结构，扳手为电动类型，扳手通过专用支架和紧固螺钉安装在助力臂的末端位置；作业人员可以握持助力臂上的手柄，操作扳手对构架工件上要紧固的螺栓进行寻位和对位，依靠电动扳手本身实现拧紧作业。

以上几种作业模式现场使用过程中存在的问题如下：

人工+普通机械工具，这种模式下，扳手虽然可以通过机械声响来提示作业人员，但是这只是一个结果提示，在作业过程中，扳手到达目标力矩时，触发扳手内的机械结构发出声响，作业人员听到声响后，经过大脑处理后再发信息给作业人员的胳膊和手臂，这样就多了一个声音传递过程，这中间可能会有零点几秒的时间，而在这个时间内人的手臂操作扳手是一直动作的，等于人在扭矩到达后多拧紧了零点几秒，所以这种模式大多数情况下螺栓扭矩都会打过，作业误差较大，作业数据不能量化和采集，作业过程无记录；扳手数量多，需要每天进行维护和校验，作业人员工作量大；每次需要多人配合才能作业一个构架工件，效率相对较低。

人工+带数据采集的数字工具，与普通的机械扳手相比较，可以进行数据采集和记录，但是数字扳手对作业人员的手感要求高，需要经过专门培训后才能上岗；扳手数量多，需要每天进行专门维护和校验，作业人员工作量大；每次需要多人配合才能作业一个构架工件，效率相对较低。

人工+助力机械臂式拧紧轴工具，与前两种作业模式相比，拧紧轴到达扭矩值后，可以自动停转，拧紧精度高；使用一把电动工具就可以覆盖整个构架上表面的所有螺栓的装配，扳手数量相对较少；但是构架底部的螺栓检修不能用助力机械臂覆盖，对作业人员的依赖性仍然较大；助力机械臂覆盖范围有限，只能覆盖一个构架工件，要满足多个构架工件同时作业要求，需要上多套设备，造价高。

为此，提供一种动车组高级修六轴机器人自动化智能装配系统。

发明内容

(一)解决的技术问题