[发明专利]一种履带式果园采收平台行走控制系统及其方法

权利要求书

1.一种履带式果园采收平台行走控制系统，其特征在于：包括履带底盘总成和操控台；所述履带底盘总成包括底盘机架、发动机、左变量柱塞泵、右变量柱塞泵、左履带马达、右履带马达以及对称设置在底盘机架两侧的履带轮，所述发动机设置在底盘机架中部，所述发动机的飞轮轴与左变量柱塞泵、右变量柱塞泵直连，所述左变量柱塞泵、右变量柱塞泵分别与左履带马达、右履带马达相连，所述左履带马达、右履带马达分别带动两侧的履带轮行走；所述操控台包括液晶屏、控制器、双轴手柄，液晶屏与控制器相连，双轴手柄通过CAN总线与控制器相连，控制器设有4路电流模拟量输出分别与左变量柱塞泵的正向电磁阀和反向电磁阀、右变量柱塞泵的正向电磁阀和反向电磁阀相连。

2.根据权利要求1所述的履带式果园采收平台行走控制系统，其特征在于：根据所述双轴手柄摆动象限输出12个逻辑信号，包括原地右转、原地左转、前进、后退、单边右前转、差速右前转、差速左前转、单边左前转、单边左后转、差速左后转、差速右后转、单边右后转。

3.根据权利要求2所述的履带式果园采收平台行走控制系统，其特征在于：所述述双轴手柄摆动象限形成x、y轴信号，控制器对应生成左变量柱塞泵、右变量柱塞泵的变量信号，将变量信号转换为左变量柱塞泵、右变量柱塞泵的控制电流信号输出至左变量柱塞泵的正向电磁阀和反向电磁阀、右变量柱塞泵的正向电磁阀和反向电磁阀，驱动左变量柱塞泵、右变量柱塞泵的AB口液压油出口方向及流量，分别带动左履带马达、右履带马达转动；

所述述双轴手柄摆动象限形成x、y轴信号对应左履带马达、右履带马达运动逻辑信号如下：x=0、y＞0，输出前进信号；x=0、y＜0，输出后退信号；y =0、x＞0，输出原地右转信号；y=0、x＜0，输出原地左转信号；x＞y＞0，输出单边右前转信号；y≥x＞0，输出差速右前转信号；y≥| x |＞0、x＜0，输出差速左前转信号；| x |＞y＞0、x＜0，输出单边左前转信号；x＜y＜0，输出单边左后转信号；y≤x＜0，输出差速左后转信号；y＜0、0＜| y |≤x，输出差速右后转信号；y＜0、0＜x＜| y |，输出单边右后转信号。

4.根据权利要求1所述的履带式果园采收平台行走控制系统，其特征在于：所述双轴手柄摆动幅度输出速度信号。

5.根据权利要求1所述的履带式果园采收平台行走控制系统，其特征在于：所述双轴手柄为带摩擦定位手柄。

6.根据权利要求1所述的履带式果园采收平台行走控制系统进行行走控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：读取双轴手柄摆动象限形成的x、y轴信号及摆动幅度；

S2：控制器对双轴手柄摆动象限形成的x、y轴信号及摆动幅度进行处理后转换为左变量柱塞泵、右变量柱塞泵控制电流信号，驱动左变量柱塞泵、右变量柱塞泵的AB口液压油出口方向及流量，分别带动左履带马达、右履带马达转动。

7.根据权利要求6所述的行走控制方法，其特征在于：

所述双轴手柄摆动象限形成信号x=0、y＞0，控制器生成变量信号| y |，同时控制左变量柱塞泵正向电磁阀、右变量柱塞泵正向电磁阀，带动左履带马达、右履带马达进行前进运动；

所述双轴手柄摆动象限形成信号x=0、y＜0，控制器生成变量信号| y |，同时控制左变量柱塞泵反向电磁阀、右变量柱塞泵反向电磁阀，带动左履带马达、右履带马达进行后退运动；

所述双轴手柄摆动象限形成信号y =0、x＞0，控制器生成变量信号| x |，同时控制左变量柱塞泵正向电磁阀、右变量柱塞泵反向电磁阀，带动左履带马达、右履带马达进行原地右转；

所述双轴手柄摆动象限形成信号y =0、x＜0，控制器生成变量信号| x |，同时控制左变量柱塞泵反向电磁阀、右变量柱塞泵正向电磁阀，带动左履带马达、右履带马达进行原地左转；

所述双轴手柄摆动象限形成信号x＞y＞0，控制器生成变量信号| x |，控制左变量柱塞泵正向电磁阀，带动左履带马达进行单边右前转；

所述双轴手柄摆动象限形成信号y≥x＞0，控制器生成变量信号| x+y |、| y |，| x+y|控制左变量柱塞泵正向电磁阀，| y |控制右变量柱塞泵正向电磁阀，带动左履带马达、右履带马达进行差速右前转；

所述双轴手柄摆动象限形成信号y≥| x |＞0、x＜0，控制器生成变量信号| x |、| y-x |，| x |控制左变量柱塞泵正向电磁阀，| y-x |控制右变量柱塞泵正向电磁阀，带动左履带马达、右履带马达进行差速左前转；

所述双轴手柄摆动象限形成信号| x |＞y＞0、x＜0，控制器生成变量信号| x |，控制右变量柱塞泵正向电磁阀，带动右履带马达进行单边左前转；

所述双轴手柄摆动象限形成信号x＜y＜0，控制器生成变量信号| x |，控制右变量柱塞泵反向电磁阀，带动右履带马达进行单边左后转；

所述双轴手柄摆动象限形成信号y≤x＜0，控制器生成变量信号| y-x |、| y |，| y-x|控制左变量柱塞泵反向电磁阀，| y |控制右变量柱塞泵反向电磁阀，带动左履带马达、右履带马达进行差速左后转；

所述双轴手柄摆动象限形成信号y＜0、0＜| y |≤x，控制器生成变量信号| y |、| y+x |，| y |控制左变量柱塞泵反向电磁阀，| y+x |控制右变量柱塞泵反向电磁阀，带动左履带马达、右履带马达进行差速右后转；

所述双轴手柄摆动象限形成信号y＜0、0＜x＜| y |，控制器生成变量信号| x |、| x|控制左变量柱塞泵反向电磁阀，带动左履带马达进行单边右后转。