[发明专利]一种道岔大部件换装车双起重机吊装同步控制系统及方法

权利要求书

1.一种道岔大部件换装车双起重机吊装同步控制系统，其特征在于：包括两台相对设置的起重机，所述起重机包括走行机构（4）、回转机构（1）、伸缩臂（2）、卷扬机构，吊钩（5）设置于伸缩臂端部；走行机构（4）、回转机构（1）、伸缩臂、卷扬机构由液压机构驱动，液压机构包括马达、电控比例阀组；电控比例阀组包括走行前进电控比例阀（17）、走行后退电控比例阀（16）、左回转电控比例阀（18）、右回转电控比例阀（19）、伸臂电控比例阀（20）和缩臂电控比例阀（21）、卷扬上升电控比例阀（22）、卷扬下降电控比例阀（23）；

所述起重机还包括用于采集起重机自身状态数据的采集模块、用于将采集模块采集的起重机自身状态数据对外发送和接收另外一台起重机数据的通讯模块（11）、用于发出操作指令的操作模块、用于根据操作模块发出指令结合采集模块采集的起重机自身状态数据以及通讯模块（11）接收的起重机数据控制起重机的电控比例阀组工作的控制器（10）；两起重机中一台为主动起重机，另一台为从动起重机，主动起重机控制器经通讯模块（11）与从动起重机控制器联接；

所述采集模块包括用于测量走行机构走行距离的走行距离编码器（9）、用于测量回转机构（1）当前所处角度位置的回转编码器（7）、用于测量伸缩臂长度的拉绳传感器（8）、用于测量起重机吊钩高度的卷扬编码器（6）。

2.根据权利要求1所述的道岔大部件换装车双起重机吊装同步控制系统，其特征在于：所述操作模块包括用于操作起重机走行的走行手柄（12）、用于操作起重机回转的回转手柄（13）、主控开关（14）和他控开关（15）。

3.一种道岔大部件换装车双起重机吊装同步控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）通过主控开关（1）、下他控开关（2），完成双机联动主从关系的确认；

2）联合走行同步自动控制：操作人员推动主动起重机上的走行手柄（12），主动起重机控制器根据走行手柄（12）方向和开度大小输出对应的电流给自身走行前进电控比例阀（17）和走行后退电控比例阀（16），控制走行机构（4）动作，使主动起重机走行；主动起重机的走行距离编码器（8）测量起重机走行距离，主动起重机控制器将走行距离数值经通讯模块（11）发送给从动起重机的控制器；从动起重机控制器将接到的主动起重机的走行距离与自身走行距离编码器（8）的测量距离相减，根据差值的大小，按PID控制输出从动起重机走行前进电控比例阀（17）和走行后退电控比例阀（16）的控制电流，使走行机构（4）动作以带动从动起重机的走行距离编码器（8）数值变化，使两起重机走行距离趋近一致；

3）回转同步自动控制：操作人员推动主动起重机上的回转手柄（13），主动起重机控制器根据回转手柄（13）方向和开度大小输出对应的电流给自身左回转电控比例阀（18）和右回转电控比例阀（19），控制主动起重机的回转机构（1）动作，主动起重机的回转机构（1）动作带动回转角度编码器（7）的数值变化；当主动起重机回转机构动作使回转角度编码器测量角度变为θ时，主动起重机控制器输出电流给伸臂电控比例阀（20）和缩臂电控比例阀（21），使主动起重机臂长由L变化至L’，使满足L’=L/cosθ，L为起重机回转角度为0时的初始主动起重机臂长，L’为回转角度为θ时的主动起重机臂长；在主动起重机伸缩臂机构（2）动作的时候，主动起重机吊钩高度会发生变化，当卷扬编码器（6）的数值增加时，主动起重机控制器输出电流给卷扬上升电控比例阀（22），当卷扬编码器（6）数值减少时，主动起重机控制器输出电流给卷扬下降电控比例阀（23），使卷扬机构动作以使主动起重机吊钩高保持不变；

主动起重机控制器将自身的回转角度、吊臂长度，吊钩高度数据经通信模块（11）发送给从动起重机控制器，从动起重机控制器计算自身回转角度变化和主动起重机回转角度变化的差值，根据差值大小，按PID控制输出从动起重机左回转电控比例阀（18）和右回转电控比例阀（19）的电流，使从动起重机的回转机构（1）动作，缩小从动起重机与主动起重机回转角度间的差值；当从动起重机回转机构动作使回转角度编码器测量角度变为θ时，从动起重机控制器输出电流给伸臂电控比例阀（20）和缩臂电控比例阀（21），使从动起重机臂长由L变化至L’，使满足L’=L/cosθ，L为从动起重机回转角度为0时的初始从动重机臂长，L’为回转角度为θ时的从动起重机臂长；当卷扬编码器（6）的数值增加时，从动起重机控制器输出电流给卷扬上升电控比例阀（22），当卷扬编码器（6）数值减少时，从动起重机控制器输出电流给卷扬下降电控比例阀（23），使卷扬机构动作以使从动起重机吊钩高保持不变。