[发明专利]一种车辆制动控制方法、装置及汽车

说明书

本发明提供了一种车辆制动控制方法、装置及汽车，该车辆制动控制方法包括：监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号；若监测到制动信号持续存在，则控制车辆保持制动能量回收工况，并禁止进入蠕行制动工况；若监测到制动信号消失，制动信号消失时的车速小于或者等于第一预设速度阈值，则控制车辆进入蠕行工况；并在车辆处于蠕行工况下监测到制动信号时，控制车辆进入蠕行制动工况。根据车辆的车速以及制动信号，对车辆进行控制。从而避免了车辆制动过程中，在车速小于速度阈值时直接进入蠕行制动工况，导致车辆的减速度降低或者无法停车的现象，严重影响了车辆的舒适性。

技术领域

本发明涉及车辆制动领域，特别涉及一种车辆制动控制方法、装置及汽车。

背景技术

蠕行模式是大部分车辆上均会设置的一项行车模式。车辆工作于蠕行工况时，即使不踩油门踏板和制动踏板，车辆也能够以较低的蠕行车速持续行驶。然而在一些场景下，例如车位停车或者挪车等场景，大部分驾驶员无法通过蠕行车速来控制车辆，需要以更小的车速来控制车辆。

此时可以浅踩踏制动踏板，使车辆进入蠕行制动工况，通过蠕行驱动力与液压制动力的制衡，来实现以小于蠕行车速的车速来控制车辆。但在蠕行制动工况下，若保持浅踩制动踏板，将会造成车辆无法停止。

在驾驶员通过一次踩踏制动踏板进行停车的场景下，车辆减速初期将处于制动能量回收工况，当车速降低到预设速度阈值时，车辆将退出制动能量回收工况，直接进入蠕行制动工况。在蠕行制动工况下，由于蠕行驱动力和液压制动力同时存在，从而导致车辆的减速度降低或者无法停车的现象，严重影响了车辆的舒适性。

发明内容

本发明提供了一种车辆制动控制方法、装置及汽车，用以解决现有技术中车辆在制动过程末端无法停车或者减速度减低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

依据本发明的一个方面，提供了一种车辆制动控制方法，包括：

监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号；

若监测到所述制动信号持续存在，则控制车辆保持制动能量回收工况，并禁止进入蠕行制动工况；

若监测到所述制动信号消失，并且所述制动信号消失时的所述车速小于或者等于第一预设速度阈值，则控制车辆进入蠕行工况；并在车辆处于蠕行工况下监测到制动信号时，控制车辆进入蠕行制动工况。

可选的，所述制动能量回收工况包括：串联式制动能量回收工况和并联式制动能量回收工况。

可选的，在所述监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号的步骤之后，还包括：

若监测到所述制动信号消失，并且所述制动信号消失时的所述车速大于预设速度阈值，则控制车辆进入滑行回收工况。

可选的，在所述控制车辆进入蠕行制动工况的步骤之后，所述方法还包括：

根据蠕行制动工况下的制动信号，控制车辆以限制车速行驶，其中所述限制车速小于预设目标车速。

可选的，所述根据蠕行制动工况下的制动信号，控制车辆以限制车速行驶的步骤包括：

根据所述预设目标车速，计算得到需求扭矩；

根据所述制动信号对所述需求扭矩进行限制，得到限制后的需求扭矩；

根据限制后的需求扭矩，计算得到限制车速；

控制车辆以限制车速行驶。

依据本发明的又一个方面，提供了一种车辆制动控制装置，包括：

监测模块，用于监测车辆在制动能量回收工况下的车速以及制动踏板触发的制动信号；