[发明专利]一种顽固污渍的清扫方法

说明书

一种顽固污渍的清扫方法，包括扫地机器人在清扫待清扫区域后获取清扫后的区域现状图像，并通过将区域现状图像与无污渍状态的区域参考图像进行对比，标注出待确认污渍区域；在待确认污渍区域被确认为顽固污渍后，扫地机器人对顽固污渍启动重点清扫。本发明提供的清扫方法，可以准确识别待清扫区域中的顽固污渍，避免了扫地机器人对正常变动区域启动重点清扫而做无用功。

技术领域

本发明属于清洁技术领域，具体地涉及一种清扫方法。

背景技术

扫地机器人可受程序控制，在待清扫区域自动行走，监测房屋结构和内部布置，并制定路线游历整个待清扫区域，同时完成对地面垃圾的清扫。在现有技术中，扫地机器人主要是先用刷子对垃圾进行清扫，再将清扫下来的污渍吸入尘盒，该方案对浮动的垃圾有效，但对附着在地面的污渍的清扫效果不佳。

同时，由于当前的扫地机器人不具备污渍识别功能，因此只能在游历过程中，不断地进行刷扫和吸入，而不管当前所在地面是否有污渍，同时也只是认为游历完了整个待清扫区域便完成了清扫工作，而不管清扫后是否污渍是否真正得到了清除，整个区域是否达到了干净整洁的标准。

针对现有扫地机器人清扫效果不佳的情况，现在有些技术通过增加摄像头、射线扫描、压力传感器或深度学习等方式来识别污渍，并对污渍进行重点清扫。比如申请号为201810702695.6的顽固污渍清洁方法及装置专利，该专利由处理器对清扫后的视频或图片进行判断是否存在污渍，来启动对污渍的重复清扫，该专利能有效提升扫地机器人的清扫效果。但这些方案无法区分所识别出来的是真正的污渍还是正常装修、装饰或其他变动带来的改变。比如用户在居家过程中对家里的地面装修做了变动，某些地面的颜色、材质发生了变化，现有技术无法精准判断每个个体区域的实际变化情况，往往容易通过将这些正常的变动当做污渍而安排徒劳的重点清扫。

发明内容

本发明的目的是提供一种准确识别顽固污渍并对顽固污渍进行清扫的方法。

为实现上述目的，本发明提供的一种清扫方法，包括：

扫地机器人清扫待清扫区域，获取所述区域清扫后的区域现状图像；

比较所述区域现状图像与区域参考图像，在所述区域现状图像上标注待确认污渍区域；

接收污渍确认指令，所述污渍确认指令包括对于待确认污渍区域的标定；

控制所述扫地机器人对标定为顽固污渍的待确认污渍区域进行重点清扫。

进一步地，其中，所述对于待确认污渍区域的标定，包括：对待确认污渍区域进行人工确认，由用户标定是否顽固污渍。

进一步地，其中，所述清扫方法还包括：若待确认污渍区域被标定为非顽固污渍，则将所述待确认污渍区域的现状图像更新到所述区域参考图像上。

进一步地，其中，所述区域现状图像由所述扫地机器人携带的图像采集装置获取；所述区域参考图像为所述区域在无污渍状态下的图像。

进一步地，其中，所述标注待确认污渍区域，包括：将所述区域现状图像与区域参考图像存在不同之处标注为待确认污渍区域。

进一步地，其中，所述对标定为顽固污渍的待确认污渍区域进行重点清扫，包括：对所述待确认污渍区域采取包括增加清扫频次、加压清扫、高压水流冲刷、往复刷和/或刮蹭的措施。

同时本发明提供的一种对顽固污渍进行重点清扫的系统，包括常规清扫模块、顽固污渍清扫模块、图像采集模块、控制模块：

常规清扫模块，用于对待清扫区域进行初步清扫；

顽固污渍清扫模块，用于对顽固污渍进行重点清扫；

图像采集模块，用于获取清扫后区域的区域现状图像；