[发明专利]一种顽固污渍的清扫方法

权利要求书

1.一种顽固污渍的清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

扫地机器人清扫待清扫区域，获取所述区域清扫后的区域现状图像；

对待确认污渍区域进行人工确认，由用户标定是否顽固污渍；

比较所述区域现状图像与区域参考图像，在所述区域现状图像上标注待确认污渍区域；

所述区域现状图像由所述扫地机器人携带的图像采集装置获取；所述区域参考图像为所述区域在无污渍状态下的图像；

等待用户对这些待确认污渍区域进行人工确认，标定哪些是真正的顽固污渍，哪些是无污渍状态，只是由于正常变动导致地面的材质、颜色发生了变化；

接收污渍确认指令，所述污渍确认指令包括对于待确认污渍区域的标定；

若待确认污渍区域被标定为非顽固污渍，则将所述待确认污渍区域的现状图像更新到所述区域参考图像上；

控制所述扫地机器人对标定为顽固污渍的待确认污渍区域进行重点清扫；

所述对标定为顽固污渍的待确认污渍区域进行重点清扫，包括：

对所述待确认污渍区域采取包括增加清扫频次、加压清扫、高压水流冲刷、往复刷和/或刮蹭的措施；

清扫结束后，对区域干净状态、顽固污渍清理数、遗留顽固污渍数进行统计分析，包括：清扫过程中发现了多少个待确认污渍区域，其中多少个经用户确认为顽固污渍，多少个经用户确认为非顽固污渍，多少个未经用户确认，经重点清扫后多少个顽固污渍得到了解决，多少个顽固污渍还需用户后续处理。

2.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述标注待确认污渍区域，包括：

将所述区域现状图像与区域参考图像存在不同之处标注为待确认污渍区域。

3.一种对顽固污渍进行重点清扫的系统，其特征在于，包括常规清扫模块、顽固污渍清扫模块、图像采集模块、控制模块：

常规清扫模块，用于对待清扫区域进行初步清扫；

顽固污渍清扫模块，用于对顽固污渍进行重点清扫；

图像采集模块，用于获取清扫后区域的区域现状图像；

控制模块与常规清扫模块、顽固污渍清扫模块、图像采集模块分别通信连接，用于控制常规清扫模块进行初步清扫；接收来自图像采集模块的图像，与区域参考图像进行对比，标注待确认污渍区域；根据非顽固污渍的标定，更新区域参考图像；控制顽固污渍清扫模块对顽固污渍进行重点清扫；

对标定为顽固污渍的待确认污渍区域进行重点清扫，包括：

对所述待确认污渍区域采取包括增加清扫频次、加压清扫、高压水流冲刷、往复刷和/或刮蹭的措施；

清扫结束后，对区域干净状态、顽固污渍清理数、遗留顽固污渍数进行统计分析，包括：清扫过程中发现了多少个待确认污渍区域，其中多少个经用户确认为顽固污渍，多少个经用户确认为非顽固污渍，多少个未经用户确认，经重点清扫后多少个顽固污渍得到了解决，多少个顽固污渍还需用户后续处理；

还包括用户终端，用来对待确认污渍区域进行人工确认，标定哪些是真正的顽固污渍，哪些是无污渍状态，只是由于正常变动导致地面的材质、颜色发生了变化。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括输入输出模块，用来对待确认污渍区域进行人工确认。