[发明专利]一种粮食收集机器人及其控制方法

说明书

本发明公开一种粮食收集机器人及其控制方法，粮食收集机器人包括移动平台、收粮机构、装袋机构、驱动机构、传感器和控制器，移动平台底部设有水平移动的行走机构，收粮机构包括带式收粮机构和吸气式收粮机构，装袋机构与收粮机构对接，驱动机构用以驱动行走机构、收粮机构和装袋机构。本发明提供的技术方案中，通过带式收粮机构对粮食进行第一道收集，吸气式收粮机构会对未被带式收粮机构收集到的粮食进行第二道收集，再由装袋机构对被收集的粮食进行自动装袋，并且，通过传感器收集信号，控制器根据信号控制移动平台、收粮机构和装袋机构的动作，如此可以实现粮食收集机器人自动收粮和打包，从而大大提升了粮食收集的效率。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，特别涉及一种粮食收集机器人及其控制方法。

背景技术

在国内外，目前广大农村地区针对晒场上粮食大多还是采用传统人工方式进行收集，另外，在粮食的仓储倒仓、转运、加工等过程中也需要频繁的进行粮食收集作业。传统人工方式主要是依靠人用簸箕和木锨一次次上下往复的把粮食运送到麻袋里，而且需要有人控制麻袋的开口才行，这种人工方式既费时又费力，给目前的农业生产带来了极大的麻烦。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种粮食收集机器人及其控制方法，旨在设计出一种高效的粮食收集工具。

为实现上述目的，本发明提出的一种粮食收集机器人，包括：

移动平台，底部设有水平移动的行走机构；

收粮机构，安装于所述移动平台，用以收集粮食；

装袋机构，安装于所述移动平台，且与所述收粮机构对接，用以将所述收粮机构收集的粮食装袋；

驱动机构，用以驱动所述行走机构、所述收粮机构和所述装袋机构；

传感器和控制器，所述控制器电性连接所述传感器和所述驱动机构，用以根据所述传感器，控制所述驱动机构；

其中，所述收粮机构包括位于所述装袋机构前方的带式收粮机构和吸气式收粮机构，所述带式收粮机构的前端形成有用以铲起粮食的铲粮结构，所述吸气式收粮机构的前端且位于所述铲粮结构后方形成有用以吸取粮食的吸粮结构。

可选地，所述带式收粮机构包括：

聚粮装置，安装于所述移动平台的下前端，所述聚粮装置朝前敞口设置，用以聚拢粮食；

带传送装置，沿上下向且下端朝前倾斜地安装于所述移动平台，所述带传送装置的上端和所述装袋机构对接，下端和所述聚粮装置对接；以及，

铲粮装置，朝外设于所述带传送装置的传送带，用以铲起粮食；

其中，所述驱动机构包括带传送驱动机构，所述带传送驱动机构用以驱动所述带传送装置，而带动所述铲粮装置，使得所述铲粮装置可铲起被所述聚粮装置聚拢的粮食，并向上传送至所述装袋机构。

可选地，所述聚粮装置呈前后敞口的筒状设置，且包括依次连接的上侧板、左侧板、下侧板和右侧板，所述上侧板的后端形成有第一缺口，所述带传送装置的下端自所述第一缺口处伸入所述聚粮装置内而形成对接；和/或，

所述聚粮装置具有用以与粮食接触且朝前的接触面，所述传感器包括上下间隔设于所述接触面的多个压力传感器，用以根据所述多个压力传感器而确定粮食的实时厚度；和/或，

所述铲粮装置沿所述传送带的周向设有多个；和/或，

所述铲粮装置包括凸设于所述传送带的连接板、以及自所述连接板朝所述传送带的传送方向弯折形成的弯折板；和/或，

所述传送带的两侧部分别朝外翻折形成有两个挡边部，所述铲粮装置沿所述传送带的宽度方向延伸，且其两端对应与所述两个挡边部抵接。