[发明专利]一种粮食收集机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种粮食收集机器人，其特征在于，包括：

移动平台，底部设有水平移动的行走机构；

收粮机构，安装于所述移动平台，用以收集粮食；

装袋机构，安装于所述移动平台，且与所述收粮机构对接，用以将所述收粮机构收集的粮食装袋；

驱动机构，用以驱动所述行走机构、所述收粮机构和所述装袋机构；

传感器和控制器，所述控制器电性连接所述传感器和所述驱动机构，用以根据所述传感器，控制所述驱动机构；

其中，所述收粮机构包括位于所述装袋机构前方的带式收粮机构和吸气式收粮机构，所述带式收粮机构的前端形成有用以铲起粮食的铲粮结构，所述吸气式收粮机构的前端且位于所述铲粮结构后方形成有用以吸取粮食的吸粮结构。

2.如权利要求1所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述带式收粮机构包括：

聚粮装置，安装于所述移动平台的下前端，所述聚粮装置朝前敞口设置，用以聚拢粮食；

带传送装置，沿上下向且下端朝前倾斜地安装于所述移动平台，所述带传送装置的上端和所述装袋机构对接，下端和所述聚粮装置对接；以及，

铲粮装置，朝外设于所述带传送装置的传送带，用以铲起粮食；

其中，所述驱动机构包括带传送驱动机构，所述带传送驱动机构用以驱动所述带传送装置，而带动所述铲粮装置，使得所述铲粮装置可铲起被所述聚粮装置聚拢的粮食，并向上传送至所述装袋机构。

3.如权利要求2所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述聚粮装置呈前后敞口的筒状设置，且包括依次连接的上侧板、左侧板、下侧板和右侧板，所述上侧板的后端形成有第一缺口，所述带传送装置的下端自所述第一缺口处伸入所述聚粮装置内而形成对接；和/或，

所述聚粮装置具有用以与粮食接触且朝前的接触面，所述传感器包括上下间隔设于所述接触面的多个压力传感器，用以根据所述多个压力传感器而确定粮食的实时厚度；和/或，

所述铲粮装置沿所述传送带的周向设有多个；和/或，

所述铲粮装置包括凸设于所述传送带的连接板、以及自所述连接板朝所述传送带的传送方向弯折形成的弯折板；和/或，

所述传送带的两侧部分别朝外翻折形成有两个挡边部，所述铲粮装置沿所述传送带的宽度方向延伸，且其两端对应与所述两个挡边部抵接。

4.如权利要求1所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述带式收粮机构的出粮端和所述装袋机构之间安装有输粮槽，以通过所述输粮槽形成所述带式收粮机构和所述装袋机构之间的对接；

所述输粮槽的侧壁贯设有过滤孔，所述过滤孔用以被设置为允许尘土穿过，阻挡粮食穿过；

所述输粮槽的外侧壁在对应所述过滤孔的位置安装有吸尘装置，用以吸取所述输粮槽内的尘土。

5.如权利要求1所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述吸气式收粮机构包括：

壳体，开设有进粮口和出粮口，所述壳体内部形成有连通所述进粮口和所述出粮口的吸粮通道；

进粮管，一端对接于所述进粮口；

出粮管，一端对接于所述出粮口，另一端与所述装袋机构对接；以及，

抽气装置，安装于所述壳体，用以在所述吸粮通道内形成负压，使得粮食可自所述进粮管被吸入所述吸粮通道内，后经所述出粮管进入所述装袋机构。

6.如权利要求5所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述吸粮通道包括：

进粮通道，沿前后向布置，前端连通所述进粮口；以及，

出粮通道，沿上下向布置，上端连通所述进粮通道的后端，下端连通所述出粮口；

其中，所述抽气装置用以在所述进粮通道内形成负压，使得粮食被吸入至所述进粮通道的后端，后沿着所述出粮通道下落；

所述进粮通道具有用以与粮食接触的后端壁，所述进粮通道的后端壁形成有滤网结构，所述滤网结构用以被设置为允许尘土穿过，阻挡粮食穿过；

所述吸粮通道还包括排尘通道，所述排尘通道的一端连接设于所述进粮通道的后端壁的外侧，且与所述滤网结构对接，使得所述进粮通道内的尘土可穿过所述滤网结构而进入所述排尘通道。