[发明专利]一种自移动设备及探测装置

权利要求书

1.一种自移动设备，其特征在于，包括：安装在自移动设备本体上的至少一个探测装置、以及识别模块；

所述探测装置包括：光发射模块、设置在所述光发射模块一侧的第一光接收模块和第二光接收模块；

所述光发射模块下方偏向所述第一光接收模块位置处设置有第一凸透镜，所述光发射模块发射的光经过所述第一凸透镜后，在待探测物体表面形成反射光；

所述第一光接收模块与所述光发射模块、所述第二光接收模块之间分别设置有第一遮挡件和第二遮挡件，所述第一光接收模块用于接收所述反射光；

所述第二光接收模块下方偏向所述第一光接收模块位置处设置有第二凸透镜，所述第二光接收模块用于接收经过所述第二凸透镜后的所述反射光；

所述识别模块与所述第一光接收模块和所述第二光接收模块电性连接，用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离；用于根据所述第一光接收模块和所述第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述识别模块包括距离识别子模块；

所述识别模块用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离，包括：

所述距离识别子模块用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离是否处于第一预设范围内。

3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述识别模块还包括材质识别子模块；

所述识别模块用于根据所述第一光接收模块和第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质，包括：

所述距离识别子模块用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离是否处于第二预设范围内；若是，则所述材质识别子模块根据所述第一光接收模块和第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质的类别。

4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述识别模块用于根据所述第一光接收模块的输出探测所述待探测物体的距离，具体包括：

将所述第一光接收模块的输出分别与第一距离阈值和第二距离阈值进行对比，若所述第一光接收模块的输出在所述第一距离阈值范围内，则所述待探测物体的距离处于所述第一预设距离内；若所述第一光接收模块的输出在所述第二距离阈值范围内，则所述待探测物体的距离处于所述第二预设距离内；所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

5.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述材质识别子模块根据所述第一光接收模块和第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质的类别，包括：

将所述第二光接收模块的输出与所述材质阈值进行对比，若所述第二光接收模块的输出大于所述材质阈值，则所述待探测物体的材质为第一类材质；

若所述第二光接收模块的输出小于所述材质阈值，则所述待探测物体的材质为第二类材质。

6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，若所述第二光接收模块的输出等于所述材质阈值，则所述待探测物体的材质为待定材质；

所述材质识别子模块根据所述第一光接收模块和第二光接收模块的输出探测所述待探测物体的材质的类别，还包括：

获得所述待定材质的所述第二光接收模块的输出和所述第一光接收模块的输出的比值，将所述待定材质的所述第二光接收模块的输出和所述第一光接收模块的输出的比值分别与所述第一类材质、所述第二类材质的所述第二光接收模块的输出和所述第一光接收模块的输出的比值进行匹配，探测所述待定材质原为所述第一类材质或所述第二类材质。

7.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，当所述待定材质的所述第二光接收模块的输出和所述第一光接收模块的输出的比值与所述第一类材质的所述第二光接收模块的输出和所述第一光接收模块的输出的比值相差在指定范围内，则所述待定材质为所述第一类材质；否则，所述待定材质为所述第二类材质。

8.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一光接收模块输出为所述第一光接收模块根据接收到的所述反射光的光强生成的第一电信号，所述第一电信号与所述第一光接收模块接收到的所述反射光的光强成正比。