[发明专利]用于机械臂手爪的液压系统及手爪

说明书

本发明公开了一种用于机械臂手爪的液压系统及手爪，属于机械装置领域。液压系统包括第一控制阀、油缸、电磁截止阀和第二控制阀，第一控制阀的c油口与油缸的无杆腔连通，油缸的有杆腔与电磁截止阀的a油口连通，电磁截止阀的b油口与第二控制阀的a油口连通，第二控制阀的b油口与液压系统的供油口连通，第二控制阀的c油口与液压系统的排油口连通，电磁截止阀包括失电状态和得电状态，当电磁截止阀处于失电状态时，电磁截止阀的a油口向电磁截止阀的b油口方向单向不连通，当电磁截止阀处于得电状态时，电磁截止阀的a油口与电磁截止阀的b油口连通。本发明可以提高手爪的可靠性。

技术领域

本发明属于机械装置领域，特别涉及一种用于机械臂手爪的液压系统及手爪。

背景技术

手爪是机械臂的重要组成部分，其主要包括手爪机构和用于控制手爪机构的液压系统。液压系统通常包括油缸和电磁阀，通过电磁阀控制油缸的活塞杆伸缩，来实现对手爪收紧和放松。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

如果遇到意外断电的情况，电磁阀将无法对油缸进行控制，油缸的压力无法保持，导致手爪机构抓取的重物掉落。

发明内容

本发明实施例提供了一种用于机械臂手爪的液压系统及手爪，可以提高机械臂的手爪的可靠性。所述技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种用于机械臂手爪的液压系统，所述液压系统包括第一控制阀、油缸、电磁截止阀和第二控制阀，所述第一控制阀的a油口与所述液压系统的供油口连通，所述第一控制阀的b油口与所述液压系统的排油口连通，所述第一控制阀的c油口与所述油缸的无杆腔连通，所述油缸的有杆腔与所述电磁截止阀的a油口连通，所述电磁截止阀的b油口与所述第二控制阀的a油口连通，所述第二控制阀的b油口与所述液压系统的供油口连通，所述第二控制阀的c油口与所述液压系统的排油口连通，所述电磁截止阀包括失电状态和得电状态，当所述电磁截止阀处于所述失电状态时，所述电磁截止阀的a油口向所述电磁截止阀的b油口方向单向不连通，当所述电磁截止阀处于所述得电状态时，所述电磁截止阀的a油口与所述电磁截止阀的b油口连通。

在本发明的一种实现方式中，所述液压系统还包括蓄能器，所述蓄能器连通在所述油缸的有杆腔和所述电磁截止阀的a油口之间。

在本发明的另一种实现方式中，所述液压系统还包括节流阀，所述节流阀的a油口与所述第一控制阀的c油口连通，所述节流阀的b油口与所述油缸的无杆腔连通。

在本发明的又一种实现方式中，所述第二控制阀为比例减压阀，所述第二控制阀的控制油口与所述第二控制阀的a油口连通。

在本发明的又一种实现方式中，所述液压系统还包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器与所述油缸的无杆腔连通，所述第二压力传感器与所述油缸的有杆腔连通。

在本发明的又一种实现方式中，所述第一控制阀为电磁阀。

在本发明的又一种实现方式中，所述第二控制阀为电磁阀。

另一方面，本发明实施例提供了一种手爪，所述手爪包括手爪机构和前文所述的液压系统，所述手爪机构包括安装架、和至少两个爪臂，所述油缸的缸体固定安装在所述安装架上，每个所述爪臂均包括连接在一起的安装端和装夹端，对于任一个所述爪臂，所述安装端包括间隔布置的定铰接部和动铰接部，所述定铰接部铰接在所述安装架上，所述动铰接部铰接在所述油缸的活塞杆上，每一个所述爪臂均围设在所述油缸的活塞杆四周。

在本发明的一种实现方式中，所述安装架包括架体和与所述爪臂一一对应的凸台，每个所述凸台均设置在所述架体的外边缘，所述油缸的缸体与所述架体固定安装在一起，所述油缸的活塞杆位于各所述凸台之间，各所述爪臂的定铰接部均铰接在对应的所述凸台上。