[发明专利]一种超声波测距方法和超声波检测电路

说明书

本发明提供一种超声波测距方法和超声波检测电路，该方法包括：控制发射探头发出第一超声波信号；获取接收探头接收到的第二超声波信号，第二超声波信号包括由第一超声波信号遇到障碍物返回的回波信号以及自激回波信号；将第二超声波信号进行一级放大，得到第三超声波信号；对第三超声波信号进行半波检波和整流后与第一预设电压进行比较，得到大于或者等于第一预设电压的第一回波信号，第一预设电压的值大于自激回波信号经过一级放大后的最大值；根据第一超声波信号以及获取到的目标信号，确定距离障碍物的距离，目标信号包括第一回波信号。这样通过比较器有效过滤自激回波信号，得到有效的回波信号，从而实现了超声波无盲区的测距。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种超声波测距方法和超声波检测电路。

背景技术

随着无人机的广泛使用，对于一些无法使用GPS定高的飞行环境，就需要通过其他手段进行定高，超声波定高就是一种很好的选择。

超声波定位主要采用反射式测距(发射超声波并接收由被测物产生的回波后，根据回波与发射波的时间差和超声在空气中的传播速度来计算出距障碍物的距离)。众所周知，现有技术中，接收探头接收到回波信号当中，包括由发射探头发出的超声波遇到障碍物返回的回波信号以及自激回波信号，从而使得发射探头发出的波不经过障碍物反射直接被接收探头接收到的这段距离与近距离障碍物反射的波重叠的部分，就是超声波不能测距的盲区部分。因此，现有技术中，利用超声波进行测距存在检测盲区的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种超声波测距方法和超声波检测电路，以解决超声波进行测距存在检测盲区的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种超声波测距方法，所述方法包括：

控制发射探头发出第一超声波信号；

获取接收探头接收到的第二超声波信号，所述第二超声波信号包括由所述第一超声波信号遇到障碍物返回的回波信号以及自激回波信号；

将所述第二超声波信号进行一级放大，得到第三超声波信号；

对所述第三超声波信号进行半波检波和整流后与第一预设电压进行比较，得到大于或者等于所述第一预设电压的第一回波信号，所述第一预设电压的值大于所述自激回波信号经过所述一级放大后的最大值；

根据所述第一超声波信号以及获取到的目标信号，确定距离所述障碍物的距离，所述目标信号包括所述第一回波信号。

可选的，所述第三超声波信号中的自激回波信号的最大值的取值区间为0.35V到0.45V。

可选的，所述第一预设电压的值为0.5V。

可选的，在所述将所述第二超声波信号进行一级放大，得到第三超声波信号之后，还包括：

将所述第三超声波信号进行二级放大，得到第四超声波信号；

对所述第四超声波信号进行半波检波和整流后与第二预设电压进行比较，得到大于或者等于所述第二预设电压的第二回波信号；

所述目标信号还包括所述第二回波信号。

可选的，所述第一回波信号用于反应所述第一超声波经过第一距离范围的障碍物反射回来的回波信号；所述第二回波信号用于反应所述第一超声波经过第二距离范围的障碍物反射回来的回波信号；其中，所述第一距离范围的最小值小于所述第二距离范围的最小值，且所述的第一距离范围的最大值大于或等于所述第二距离范围的最小值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种超声波检测电路，包括：发射探头、接收探头、第一放大电路、第一半波检波整流电路、第一比较器和控制芯片；其中，