[发明专利]机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法

说明书

本发明涉及一种机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人回座时检测到充电座发出的护栏信号；机器人以当前位置为起点，沿第一直线后退第一预设距离；机器人转向，沿第二直线行走第二预设距离；机器人转向，沿第三直线行走第三预设距离。其中，所述机器人在沿所述第一直线、第二直线或者第三直线行走的过程中，如果检测到充电座发出的中间引导信号，则按照所述中间引导信号的引导进行回座。机器人采用本发明所述的控制方法，可以提高回座的准确性和有效性。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法。

背景技术

目前，能够进行自主移动的智能机器人，比如清洁机器人、安防机器人和陪伴机器人等，都具有自动回座充电的功能。但是，不同机器人采用的回座方式不同，有些机器人在搜索充电座发出的中间引导信号的过程中，检测到了护栏信号，依然在护栏信号区域进行信号的搜索，在这种情况下，即使机器人检测到了中间引导信号，机器人也很难进行精准的角度调整，难以实现机器人与充电座的准确对接，从而导致机器人回座的效率很低，甚至无法有效回座的问题。

发明内容

本发明提供了一种机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法，可以提高机器人回座的效率。本发明所述的具体技术方案如下：

一种机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法，包括如下步骤：机器人回座时检测到充电座发出的护栏信号；机器人以当前位置为起点，沿第一直线后退第一预设距离；机器人转向，沿第二直线行走第二预设距离；机器人转向，沿第三直线行走第三预设距离。其中，所述机器人在沿所述第一直线、第二直线或者第三直线行走的过程中，如果检测到充电座发出的中间引导信号，则按照所述中间引导信号的引导进行回座；所述第一直线与所述第二直线的夹角为第一角度，所述第一直线与所述第三直线的夹角为第二角度。本方案可以保证机器人回座的准确性和有效性。

进一步地，所述机器人沿第三直线行走第三预设距离的步骤之后，还包括如下步骤：机器人完成一次按照预走路径的行走，并判断按照预走路径行走的次数是否达到预设次数，如果是，则停止继续按照预走路径行走，如果否，则机器人以当前位置为起点，继续按照预走路径行走。本方案可以提高机器人的灵活性和智能化水平。

进一步地，机器人在沿第一直线行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的边沿行走；当机器人沿障碍物的边沿行走并回到所述第一直线，则继续沿所述第一直线行走，直到沿第一直线所行走的直线距离达到所述第一预设距离停止，然后转向，开始沿第二直线直行；当机器人沿障碍物的边沿行走了第四预设距离，也没有回到所述第一直线，则机器人转向，开始沿第二直线直行；机器人在沿第二直线行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的边沿行走；当机器人沿障碍物的边沿行走并回到所述第二直线，则继续沿所述第二直线行走，直到沿第二直线所行走的直线距离达到所述第二预设距离停止，然后转向，开始沿第三直线直行；当机器人沿障碍物的边沿行走了第五预设距离，也没有回到所述第二直线，则机器人转向，开始沿第三直线直行；机器人在沿第三直线行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的边沿行走；当机器人沿障碍物的边沿行走并回到所述第三直线，则继续沿所述第三直线行走，直到沿第三直线所行走的直线距离达到所述第三预设距离停止，完成预走路径的行走；当机器人沿障碍物的边沿行走了第六预设距离，也没有回到所述第三直线，则机器人停止，完成预走路径的行走。本方案不仅能够提高机器人沿预走路径退出护栏信号区域的效率，还能同时提高机器人找到中间引导信号的效率，使得机器人更智能、更灵活。

附图说明

图1为本发明实施例所述机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法的流程示意图。

图2为本发明实施例所述的充电座的信号分布示意图。

图3为机器人按照预走路径行走的路径示意图。

具体实施方式