[发明专利]修复系统以及修复方法

权利要求书

1.一种用于将粘合剂涂敷到容器中的水下待修复位置(8)的修复系统(2)，包括被配置为在水下驱动的可移动的遥控修复机器人(10)，其中所述修复机器人(10)包括被配置为与粘合剂涂敷模块(34)联接的修复模块(12)，并且其中所述粘合剂涂敷模块(34)被配置为将粘合剂分配在所述待修复位置(8)上。

2.根据权利要求1所述的系统(2)，其中所述修复模块(12)被配置为与清洁模块(54)联接，特别地，其中所述清洁模块(54)被配置为与过滤器和/或抽吸构件联接。

3.根据权利要求2所述的系统(2)，其中所述清洁模块(54)包括至少一个清洁刷单元(56)，特别地，其中所述清洁刷单元(56)具有三个刷(58)，每个刷以基本上圆形的方式形成。

4.根据前述权利要求中任意一项所述的系统(2)，其中所述粘合剂涂敷模块(34)包括涂敷刷(42)，特别地，其中所述涂敷刷(42)以圆形方式形成。

5.根据权利要求4所述的系统(2)，其中所述粘合剂涂敷模块(34)具有用于将所述粘合剂分配在所述待修复位置(8)上的出口(40)，并且其中所述出口(40)被分配给所述涂敷刷(42)，特别地，其中所述涂敷刷(42)以同心方式围绕所述出口(40)设置。

6.根据前述权利要求中任意一项所述的系统(2)，其中所述修复模块(12)被配置为与位置查找模块(70)和/或泄漏确定模块(72)联接，特别是与交流电场测量模块和/或真空箱模块联接。

7.根据前述权利要求中任意一项所述的系统(2)，其中所述修复模块(12)被配置为与包括至少一个轮(16)的至少一个驱动模块(14)联接，特别地，其中所述修复模块(12)包括被配置为各自与对应的驱动模块(14)联接的两个驱动接口(18)。

8.根据前述权利要求中任意一项所述的系统(2)，其中，设置至少一个相机模块(24)，特别地，其中所述相机模块(24)被分配给所述至少一个驱动模块(14)。

9.根据前述权利要求中任意一项所述的系统(2)，其中所述修复模块(12)具有功能接口(32)，该功能接口被配置为与所述粘合剂涂敷模块(34)和所述清洁模块(54)选择性地联接。

10.根据前述权利要求中任意一项所述的系统(2)，其中所述可移动的遥控修复机器人(10)模块化地配置。

11.根据前述权利要求中任意一项所述的系统(2)，其中所述系统(2)，特别是所述修复机器人(10)，另外包括清洁模块(54)、位置查找模块(70)、泄漏确定模块(72)、至少一个驱动模块(14)、至少一个相机模块(24)、悬挂模块(50)和/或粘合剂供应模块(46)，特别地，其中所述系统(2)还包括控制单元(60)和/或粘合剂混合机(64)。

12.一种在容器(4)中在水下执行的修复方法，包括以下步骤：

将可移动的遥控修复机器人(10)在水下驱动到所述容器(4)内的待修复位置(8)；以及

在所述水下待修复位置(8)上涂敷粘合剂。

13.根据权利要求12所述的修复方法，其中将所述粘合剂刷在所述水下待修复位置(8)上。

14.根据权利要求12或13所述的修复方法，其中在所述粘合剂的所述涂敷之前清洁所述待修复位置(8)。

15.根据权利要求12至14中任意一项所述的修复方法，其中通过使用ACFM技术定位所述待修复位置(8)，和/或其中确定泄漏量。