[实用新型]预定位振落分层采摘机

说明书

本实用新型提出了一种预定位振落分层采摘机，解决了现有技术中冬枣采摘难度大、效率低的问题。该采摘机包括机架，机架上设有平行四杆前伸机构，平行四杆前伸机构由设置于机架上的第一电机驱动；宽齿振落机构，设置于所述平行四杆前伸机构上，宽齿振落机构由设置于机架上的第二电机驱动振动，用于将果实振落；分层预定位机构，设置于所述分层预定位机构上；测距机构，所述测距机构安装于所述机架的前端，用于检测与树干之间的距离；扇面展开收集机构，设置于所述宽齿振落机构的下方；辊轴挡板传送机构，其一端位于所述扇面展开收集机构的下端开口处；螺纹滚筒分级机构，设置于所述辊轴挡板传送机构的一侧，用于对传送的果实进行分级。

技术领域

本实用新型涉及果实采摘技术领域，特别是指一种结构简单、使用方便的预定位振落分层采摘机。

背景技术

果实采摘是一项耗时耗力的工作，其工作量大，工作难度高，在采摘过程中，不仅对采摘效率具有较高的要求，而且不能损坏果实，降低采摘的质量，因此，果实采摘的成本一直较高。

现代种植业中，果实的种类多种多样，每种果实都具有自己的特点，其采摘过程也不尽相同，例如冬枣，其果实皮薄质脆，表面易受损，不容易贮藏和长途运输，所以为了最大限度的保持良好的果品，冬枣采摘一直以人工采摘为主。

我国从1970年开始研究冬枣采摘机械化作业，研制出气囊式采果器、手持电动采果器、和与手扶拖拉机配套的机械振动式采果机。前两者实际上还是人工作业用的辅助机械，虽然在保护冬枣不受损伤方面做得较好，但是其效率还是太低。1980年后，我国开始研究和制造切割型采摘器，冬枣采摘逐步从人工使用剪刀采摘发展到辅助化采摘。例如长柄剪刀采摘，虽然对果实的损伤也小，但是费时费力。在此之后研发出更多的辅助工具如液压剪枝升降平台，用来提高工作位置，以便于采摘作业。曾经我国还采用吹气式冬枣采摘，但由于其气流不稳定，易损伤果枝果实，虽然分选效果较好，但采摘效果不佳，所以很快就被淘汰。

目前国内最主要的采摘方式是人工采摘，其对冬枣的破坏程度最小，采摘工位灵敏较高。但是相比于机械作业采摘，人工采摘不仅劳动成本巨大，而且也不适用大规模种植的高强度作业，因此机械作业冬枣采摘主要有切割式和碰撞式两种类型。切割式的作业方式是将树枝或果柄切断使冬枣与果树分离。碰撞式的工作方式是碰撞部件直接冲撞果枝或敲打牵引果枝振落冬枣。

对于国外研究，果实采摘机械的研究开始于1940年初，主要以欧洲和北美洲为首的西方现代工业化国家较早开展此方面的研究。当时的机械作业采摘的工作效率普遍较低，而采摘的损伤率较高，不适用于采摘具有易损伤且要求完好率高等特点的冬枣。1960年中期，美国研究出液压升降平台车，作为辅助采摘工具使用，使得采摘效率有较大的提高，可是却对大规模种植的采摘要求。从1960年后期开始，欧美将冬枣机械作业采摘与果树的培育和修剪结合起来，比如为了适合机械化作业去修整树形。1970年有出现了多种切割式冬枣机械作业采摘，例如长柄剪刀等。部分枣树的果园种植地形类似于山东沾化地区的冬枣种植园，在丘陵地形，许多在平地上使用的果园机械上并不适用。

目前国外对冬枣采摘机械的研究是以采摘机器人为主。1970年末期，随着科技的迅速发展，以美国为首的西方国家开始研究各种农业机器人。采摘机器人主要由机械手、末端执行器、视觉识别系统和行走装置等四大系统组成。虽然采摘机器人灵活度和操作度越来越高，但冬枣数量多、个体小且圆润、空间分布密度大如果采用机器人采摘，采摘效率明显不高。

在冬枣生产作业中采摘收益约占整个作业量的40％。而冬枣采摘作业是冬枣生产链中最耗时最费力的一个环节，其中高空采摘由于不能直接接触，必须借助辅助登高工具完成，从而增加了采摘难度以及危险性。同时，产品的后续加工和储存主要受采摘作业质量的好坏的影响，从而最终影响市场价格和经济效益，如何低成本，高质量的采摘冬枣是生产环节必须重视和考虑的问题。