[发明专利]定位系统及其定位方法

说明书

本发明提供了一种定位系统及其定位方法。该定位系统包括定位部和检测部，定位部连接有牵引绳，检测部通过牵引绳与定位部相连接，检测部沿竖直方向高度可调地设置，检测部用于检测地面上的待检测物与定位部之间的距离。通过将定位部与检测部通过牵引绳相连接，并使检测部沿竖直方向高度可调地设置，这样设置便于检测部检测位于复杂地形环境里的待检测物与定位部之间的距离。

技术领域

本发明涉及遥感定位相关技术领域，具体而言，涉及一种定位系统及其定位方法。

背景技术

现有技术中，一般的定位方法为采用激光测距仪在地面上的观测位置直接对待观测物进行距离测量定位，但是因地形复杂或其他环境因素制约，导致现有的定位方法存在受地形环境因素制约的情况下不能有效对待观测物进行定位测距的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供定位系统及其定位方法，以解决现有技术中受地形环境因素制约不能有效定位测距的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种定位系统，包括：定位部，定位部连接有牵引绳；检测部，检测部通过牵引绳与定位部相连接，检测部沿竖直方向高度可调地设置，检测部用于检测地面上的待检测物与定位部之间的距离。

进一步地，检测部包括：浮空器，浮空器与牵引绳相连接；测量装置，测量装置与浮空器相连接，测量装置用于测量测量装置与待检测物之间的距离，和/或，测量装置用于测量浮空器11的高度h、俯仰角α和偏航角β。

进一步地，测量装置包括：惯性导航仪，惯性导航仪与浮空器相邻地设置。

进一步地，测量装置包括：激光测距仪，激光测距仪与浮空器相邻地设置。

进一步地，浮空器为系留气球。

进一步地，定位部包括：行走机构；万向滑轮，万向滑轮与行走机构相连接，万向滑轮用于缠绕牵引绳。

进一步地，定位部还包括：记米装置，记米装置与万向滑轮相邻地设置，记米装置用于记录万向滑轮释放的牵引绳的长度。

进一步地，检测部还包括：摄像部，摄像部与浮空器相连接，摄像部用于确定待检测物的位置。

进一步地，定位部还包括：接收部，接收部与检测部电连接，接收部用于接收检测部的检测数据。

进一步地，牵引绳的内部设置有用于连接接收部和检测部的导线。

根据本发明的另一方面，提供了一种定位系统的定位方法，定位系统为上述的定位系统，其特征在于，定位方法包括以下步骤：步骤S10：将检测部与牵引绳相连接；步骤S20：将检测部释放于预设高度处，启动检测部对地面上的待检测物与定位部之间的距离进行检测。

进一步地，在步骤S20中，还包括以下步骤：步骤S21：将行走机构停泊于检测地后测量万向滑轮距离地面的垂直高度s；步骤S22：利用惯性导航仪测量浮空器距离地面的竖直高度h、俯仰角α和偏航角β；步骤S23：利用记米装置测量浮空器从初始释放位置到预设高度之间的牵引绳被释放的长度L；步骤S24：利用激光测距仪测量浮空器与待检测物之间的距离d；步骤S25：确定待检测物距离行走机构所在水平面的相对高度为H，H＝h-dsinα，在水平方向上，确定待检测物与行走机构之间的距离为D，

进一步地，步骤S24还包括：步骤S241：通过摄像部定位待检测物的初步位置，再启动激光测距仪对其进行定位；步骤S242：通过万向滑轮释放或回收牵引绳以对浮空器的位置进行调整，以使摄像部对准待检测物；步骤S243：通过摄像部观察并调整激光测距仪的光线照射在待检测物的中心处以进行精确定位。

应用本发明的技术方案，通过将定位部与检测部通过牵引绳相连接，并使检测部沿竖直方向高度可调地设置，这样设置便于检测部检测位于复杂地形环境里的待检测物与定位部之间的距离。