[发明专利]定位系统及其定位方法

权利要求书

1.一种定位系统，其特征在于，包括：

定位部(20)，所述定位部(20)连接有牵引绳(21)；

检测部(10)，所述检测部(10)通过所述牵引绳(21)与所述定位部(20)相连接，所述检测部(10)沿竖直方向高度可调地设置，所述检测部(10)用于检测地面上的待检测物(30)与所述定位部(20)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述检测部(10)包括：

浮空器(11)，所述浮空器(11)与所述牵引绳(21)相连接；

测量装置，所述测量装置与所述浮空器(11)相连接，所述测量装置用于测量所述测量装置与所述待检测物(30)之间的距离，和/或，所述测量装置用于测量所述浮空器(11)的高度h、俯仰角α和偏航角β。

3.根据权利要求2所述的定位系统，其特征在于，所述测量装置包括：

惯性导航仪，所述惯性导航仪与所述浮空器(11)相邻地设置。

4.根据权利要求2所述的定位系统，其特征在于，所述测量装置包括：

激光测距仪，所述激光测距仪与所述浮空器(11)相邻地设置。

5.根据权利要求2所述的定位系统，其特征在于，所述浮空器(11)为系留气球。

6.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述定位部(20)包括：

行走机构(23)；

万向滑轮(22)，所述万向滑轮(22)与所述行走机构(23)相连接，所述万向滑轮(22)用于缠绕所述牵引绳(21)。

7.根据权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述定位部(20)还包括：

记米装置，所述记米装置与所述万向滑轮(22)相邻地设置，所述记米装置用于记录所述万向滑轮(22)释放的所述牵引绳(21)的长度。

8.根据权利要求2所述的定位系统，其特征在于，所述检测部(10)还包括：

摄像部，所述摄像部与所述浮空器(11)相连接，所述摄像部用于确定所述待检测物(30)的位置。

9.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述定位部(20)还包括：

接收部，所述接收部与所述检测部(10)电连接，所述接收部用于接收所述检测部(10)的检测数据。

10.根据权利要求9所述的定位系统，其特征在于，所述牵引绳(21)的内部设置有用于连接所述接收部和所述检测部(10)的导线。

11.一种定位系统的定位方法，所述定位系统为权利要求1至8中任一项所述的定位系统，其特征在于，所述定位方法包括以下步骤：

步骤S10：将所述检测部(10)与所述牵引绳(21)相连接；

步骤S20：将所述检测部(10)释放于预设高度处，启动所述检测部(10)对地面上的所述待检测物(30)与所述定位部(20)之间的距离进行检测。

12.根据权利要求11所述的定位方法，其特征在于，在所述步骤S20中，还包括以下步骤：

步骤S21：将行走机构(23)停泊于检测地后测量万向滑轮(22)距离地面的垂直高度s；

步骤S22：利用惯性导航仪测量所述检测部(10)的浮空器(11)距离地面的竖直高度h、俯仰角α和偏航角β；

步骤S23：利用记米装置测量所述浮空器(11)从初始释放位置到预设高度之间的所述牵引绳(21)被释放的长度L；

步骤S24：利用激光测距仪测量所述浮空器(11)与待检测物(30)之间的距离d；

步骤S25：确定待检测物(30)距离行走机构(23)所在水平面的相对高度为H，H＝h-dsinα，在水平方向上，确定待检测物(30)与所述行走机构(23)之间的距离为D，

13.根据权利要求12所述的定位方法，其特征在于，所述步骤S24还包括：

步骤S241：通过摄像部定位待检测物(30)的初步位置，再启动激光测距仪对其进行定位；

步骤S242：通过万向滑轮(22)释放或回收所述牵引绳(21)以对浮空器(11)的位置进行调整，以使所述摄像部对准待检测物(30)；

步骤S243：通过摄像部观察并调整所述激光测距仪的光线照射在待检测物(30)的中心处以进行精确定位。