[发明专利]伺服马达的负荷状态诊断装置以及负荷状态诊断方法

权利要求书

1.一种伺服马达的负荷状态诊断装置，其对使旋转器具以固定速度在规定的旋转驱动方向上旋转驱动的伺服马达的负荷状态进行诊断，所述伺服马达的负荷状态诊断装置的特征在于包括：

探测部，探测在所述伺服马达中发挥作用的扭矩的旋转方向；

判断部，判断由所述探测部所探测到的所述扭矩的旋转方向与所述规定的旋转驱动方向是否一致；

负荷指标输出部，根据所述判断部的判断结果，输出表示所述伺服马达的负荷状态的负荷指标；以及

参数设定部，以所述伺服马达的负荷变得比当前小的方式设定与所述伺服马达的驱动相关的参数；且

所述参数设定部包括控制增益调整部，所述控制增益调整部设定与控制增益相关的参数，

所述伺服马达的负荷状态诊断装置通过如下方式选择所述控制增益：设定速度容许范围，取得相对于当前的可调整的所述速度容许范围内的所述控制增益的负荷指标和速度偏差特性，判断所述速度偏差是否处于所述速度容许范围内的增益范围内，当所述速度偏差不在所述速度容许范围内的所述增益范围内时，选择所述速度偏差为最小的控制增益。

2.根据权利要求1所述的伺服马达的负荷状态诊断装置，其特征在于，

所述探测部通过测定对于所述伺服马达的指令电流值来探测所述扭矩的旋转方向。

3.根据权利要求1或2所述的伺服马达的负荷状态诊断装置，其特征在于，

所述负荷指标输出部在固定期间内，测定所述扭矩的旋转方向与所述规定的旋转驱动方向不一致的状态的产生频率，并根据所述产生频率来输出所述负荷指标。

4.根据权利要求1或2所述的伺服马达的负荷状态诊断装置，其特征在于，

所述负荷指标输出部算出所述扭矩的旋转方向与所述规定的旋转驱动方向不一致的状态的期间的累计值，并根据所述累计值来输出所述负荷指标。

5.根据权利要求1所述的伺服马达的负荷状态诊断装置，其特征在于，

所述参数设定部包括在所述伺服马达的速度的追随性能够容许的范围内，对控制所述伺服马达的马达驱动器的控制增益进行调整的控制增益调整部。

6.一种伺服马达的负荷状态诊断方法，其是对使旋转器具以固定速度在规定的旋转驱动方向上旋转驱动的伺服马达的负荷状态进行诊断的伺服马达的负荷状态诊断方法，且所述伺服马达的负荷状态诊断方法的特征在于包括：

探测步骤，探测在所述伺服马达中发挥作用的扭矩的旋转方向；

判断步骤，判断所探测到的所述扭矩的旋转方向与所述规定的旋转驱动方向是否一致；

负荷指标输出步骤，根据判断结果，输出表示所述伺服马达的负荷状态的负荷指标；以及

参数设定步骤，以所述伺服马达的负荷变得比当前小的方式设定与所述伺服马达的驱动相关的参数；且

所述伺服马达的负荷状态诊断方法通过如下方式选择控制增益：设定速度容许范围，取得相对于当前的可调整的所述速度容许范围内的所述控制增益的负荷指标和速度偏差特性，判断所述速度偏差是否处于所述速度容许范围内的增益范围内，当所述速度偏差不在所述速度容许范围内的所述增益范围内时，选择所述速度偏差为最小的控制增益。