[发明专利]一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运系统、搬运方法

权利要求书

1.一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，包括可用于与载货车对接锁定并将所述载货车驱移至目标点的搬运车，所述搬运车包括搬运车架，所述搬运车架连接有：

多个由轮毂电机驱动的驱动轮、

用于驱动所述驱动轮转向且具有转向电机的转向装置、

用于控制所述搬运车架对准所述载货的对准装置、

用于与所述载货车对接并锁定的搬运车对接锁定装置、

用于对搬运车进行定位的搬运车定位装置、

可根据搬运车位置及载货车位置规划移动路径或接收移动路径并控制搬运车的整车控制器和

用于提供电能的储能装置；

所述轮毂电机和转向电机分别连接于轮毂电机控制器和转向电机控制器，轮毂电机控制器和转向电机控制器电连接于所述整车控制器；

所述搬运车架包括一个第一架体和两个第二架体，两个所述第二架体并列且相隔设置，所述第一架体的两端分别固定连接两个所述第二架体端部或中部；所述搬运车对接锁定装置设置于所述第一架体和所述第二架体的内角处；

所述储能装置分别固定于所述第二架体的底部，所述轮毂电机控制器、转向电机控制器、整车控制器、搬运车定位装置和对准装置固定于所述第一架体的底部。

2.如权利要求1所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述搬运车架呈U字形，所述驱动轮分设于所述搬运车架的四角处，且每个所述驱动轮均连接有所述转向装置。

3.如权利要求1所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括可与所述搬运车对接锁定及分离的载货车，所述载货车包括载货车架，所述载货车架连接有

万向轮组件、

用于与所述对准装置配合的对准感应装置、

用于与所述搬运车对接锁定装置配合的载货车对接锁定装置和

用于对载货车进行定位的载货车定位装置。

4.如权利要求3所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述载货车架呈正方形，所述对准感应装置、载货车对接锁定装置设置有四组，各组所述对准感应装置、载货车对接锁定装置成四边形对称设置。

5.如权利要求1至4中任一项所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述搬运车架的底部设置有由所述转向装置驱动的舵轮本体，所述驱动轮连接与所述舵轮本体；

所述驱动轮包括轮体和所述轮毂电机，所述轮毂电机包括电机轴、转子总成和定子总成，所述轮体固定套于所述转子总成外，所述转子总成转动套于所述定子总成外，所述定子总成固定套于所述电机轴，所述电机轴连接于所述舵轮本体。

6.如权利要求5所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述轮毂电机和所述舵轮本体还连接有电磁刹车总成，所述电磁刹车总成包括电磁线圈和感应模块，所述电磁线圈安装于所述舵轮本体，所述感应模块通过连接轴连接于所述转子总成，所述电磁线圈与所述感应模块相向设置。

7.如权利要求5所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述转向装置包括所述转向电机、第一齿轮和第二齿轮，所述转向电机安装于所述舵轮本体，所述转向电机的转轴连接于或通过减速器连接于所述第一齿轮，所述第二齿轮连接于所述搬运车架的底部或通过支撑板连接于所述搬运车架的底部；所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，且所述第一齿轮可在所述转向电机的驱动下沿所述第二齿轮的周向转动，并同时带动所述舵轮本体、轮体和轮毂电机转向。

8.如权利要求1至4中任一项所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述对准装置为设置于所述搬运车架底部的激光对准器。

9.如权利要求1至4中任一项所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述搬运车对接锁定装置包括固定连接于所述搬运车架底部的电磁铁。