[发明专利]一种智能车速度跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种智能车速度跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)根据当前车速计算预瞄距离，选取预瞄点；

2)从所述预瞄点出发，对应轨迹规划得到的V-S曲线，寻找当前位置到所述预瞄点之间的V-S曲线的拐点；所述拐点的判断方法为：首先找出V-S曲线斜率在设定的阈值区间的点，然后进一步判断该点前后一定范围内的点斜率是否处于设定的阈值区间，若处于阈值区间内，则该点不是拐点，车辆处于巡航模式，若不处于阈值区间内，则该点为拐点，车辆处于加速或减速模式；

3)将所述拐点作为控制点控制车辆进行加速、减速或匀速行驶。

2.根据权利要求1所述的一种智能车速度跟踪方法，其特征在于，在步骤2)后还包括判断拐点是否为无效拐点，所述无效拐点为轨迹规划V-S曲线中的第一类间断点。

3.根据权利要求1所述的一种智能车速度跟踪方法，其特征在于，预瞄距离的计算公式为：

S_p＝K*V+S_b

其中S_p为预瞄距离，K为车速系数，V为当前车速，S_b为根据道路情况所预设的基本距离。

4.一种智能车速度跟踪系统，处理器和储存器，其特征在于，处理器用于执行存储在储存器中、以实现如下步骤的指令：

1)根据当前车速计算预瞄距离，选取预瞄点；

2)从所述预瞄点出发，对应V-S曲线，寻找当前位置到所述预瞄点之间的V-S曲线的拐点；所述V-S曲线是根据轨迹规划得到的；所述拐点的判断方法为：首先找出V-S曲线斜率在设定的阈值区间的点，然后进一步判断该点前后一定范围内的点斜率是否处于设定的阈值区间，若处于阈值区间内，则该点不是拐点，车辆处于巡航模式，若不处于阈值区间内，则该点为拐点，车辆处于加速或减速模式；

3)将所述拐点作为控制点控制车辆进行加速、减速或匀速行驶。

5.根据权利要求4所述的一种智能车速度跟踪系统，其特征在于，在步骤2)后还包括判断拐点是否为无效拐点，所述无效拐点为轨迹规划图形中的第一类间断点。

6.根据权利要求4所述的一种智能车速度跟踪系统，其特征在于，预瞄距离的计算公式为：

S_p＝K*V+S_b

其中S_p为预瞄距离，K为车速系数，V为当前车速，S_b为根据道路情况所预设的基本距离。