[发明专利]控制洗地机的方法、装置及系统、洗地机

说明书

本发明公开了一种控制洗地机的方法、装置及系统、洗地机。其中，该方法包括：洗地机获取目标路线以及定位数据；上述洗地机依据上述定位数据确定当前的移动路线；上述洗地机获取上述移动路线与上述目标路线之间的偏差数据；上述洗地机根据上述偏差数据对上述移动路线进行调整，并控制上述洗地机根据调整后的移动路线移动。本发明解决了现有技术中无法有效控制洗地机移动的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种控制洗地机的方法、装置及系统、洗地机。

背景技术

随着“互联网+”理念的提出，智能家居更加贴近人们的生活。但是，现有的洗地机并没有有效实现智能化，例如，在洗地机移动的过程中，洗地机的移动路线与预先设定的移动存在偏差。尤其是在洗地机自主移动的过程中，这种偏差可能会使得洗地机偏离预先设定的路线，导致无法按照预定路线执行清洗地面的任务，大大降低了清洗地面的效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种控制洗地机的方法、装置及系统、洗地机，以至少解决现有技术中无法有效控制洗地机移动的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制洗地机的方法，包括：洗地机获取目标路线以及定位数据；上述洗地机依据上述定位数据确定当前的移动路线；上述洗地机获取上述移动路线与上述目标路线之间的偏差数据；上述洗地机根据上述偏差数据对上述移动路线进行调整，并控制上述洗地机根据调整后的移动路线移动。

进一步地，上述定位数据包括如下至少之一：上述洗地机的当前位置、上述洗地机的移动方向、上述洗地机的目标位置；上述洗地机依据上述定位数据确定当前的移动路线，包括：上述洗地机依据上述当前位置和上述目标位置，确定上述洗地机所处的目标空间；上述洗地机获取上述目标空间内的电子围栏信息；上述洗地机根据上述电子围栏信息和上述洗地机的移动方向，确定在上述目标空间内的移动路线。

进一步地，上述偏差数据至少包括：偏差值，上述洗地机根据上述偏差数据对上述移动路线进行调整，并控制上述洗地机根据调整后的移动路线移动，包括：上述洗地机确定上述偏差值是否大于预设阈值；若上述偏差值大于上述预设阈值，上述洗地机根据上述当前位置调整上述洗地机的移动方向；根据调整后的移动方向移动至上述目标路线上，并沿上述目标路线移动；若上述偏差值小于或等于上述预设阈值，则上述洗地机仍沿上述移动路线移动。

进一步地，上述洗地机根据上述当前位置调整上述洗地机的移动方向，包括：上述洗地机根据上述当前位置确定上述目标路线上的目标位置，其中，上述目标位置为上述目标路线上距离上述洗地机最近的位置；上述洗地机确定上述当前位置与上述目标位置之间的方向向量；上述洗地机根据上述方向向量调整上述洗地机的移动方向。

进一步地，上述洗地机获取上述移动路线与上述目标路线之间的偏差数据，包括：上述洗地机获取与上述移动路线对应的第一图像，并提取上述第一图像中的第一特征数据；上述洗地机获取与上述目标路线对应的第二图像，并提取上述第二图像中的第二特征数据；上述洗地机对上述第一特征数据和上述第二特征数据进行比对，得到比对结果；上述洗地机依据上述比对结果，确定上述移动路线与上述目标路线的偏差数据。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种控制洗地机的装置，包括：第一获取模块，用于获取目标路线以及定位数据；确定模块，用于依据上述定位数据确定当前的移动路线；第二获取模块，用于获取上述移动路线与上述目标路线之间的偏差数据；控制模块，用于根据上述偏差数据对上述移动路线进行调整，并控制上述洗地机根据调整后的移动路线移动。