[发明专利]一种相位差确定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种相位差确定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定多个粒子分别对应的不同初始状态值；针对每个粒子，根据该粒子的初始状态值，通过惯性导航系统，计算当前接收信号与当前本地信号的第一预测相位差值；并将第一预测相位差值，作为该粒子的粒子状态值；计算当前接收信号与当前本地信号的第二预测相位差值；根据该粒子的粒子状态值和第二预测相位差值，确定该粒子的粒子权重；将该粒子的粒子状态值和粒子权重相乘，得到该粒子对应的乘积值；将所有粒子对应的乘积值求和，并将得到的和值作为当前接收信号与当前本地信号的最终相位差值。如此能够提高在多径干扰的环境下，确定的相位差值的准确度。

技术领域

本发明涉及信号处理技术领域，特别是涉及一种相位差确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

室内定位技术中，可以通过定位接收机中包括的各个部分形成的跟踪环路实现对信号的跟踪。具体地，跟踪环路主要由本地伪码生成器和载波数控晶体振荡器(NCO，Numerically Controlled Oscillator))、混频器、相关器、鉴相器和滤波器组成。其中，本地伪码生成器用于生成本地伪码，鉴相器用于确定本地伪码与跟踪环路的输入信号之间的相位差值，跟踪环路通过该相位差值实现对输入信号的跟踪，其中，输入信号可以是定位接收机接收到的接收信号。可以看出，确定本地伪码与跟踪环路的输入信号之间的相位差值是跟踪环路中的重要过程。

现有技术中，本地伪码生成器生成的本地伪码包括三路码：超前码、滞后码和瞬时码。确定本地伪码与跟踪环路的输入信号之间的相位差值的鉴相方法，具体包括：通过相关器，将本地伪码包括的三路码分别与跟踪环路的输入信号进行相关运算，得到三路本地伪码分别与接收信号的相关结果，其中，相关运算即计算信号自相关函数之间的相关度；然后通过非相干超前减滞后幅值法、非相干超前减滞后功率法、似相干点积功率法、或相干点积功率法等，根据相关结果，计算出本地伪码与接收信号之间的相位差值。

现有技术中是根据本地伪码与接收信号的自相关函数确定相位差的。而室内环境复杂，可能会存在造成多径干扰的多径信号，而由于多径信号的存在，会使得接收到的接收信号的自相关函数发生畸变。如此会使得在多径干扰的环境下，确定的本地伪码与接收信号的相位差值准确度较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种相位差确定方法、装置、电子设备及存储介质，以提高在多径干扰的环境下，确定的相位差值的准确度。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种相位差确定方法，包括：

确定多个粒子分别对应的不同初始状态值；

针对每个粒子，根据该粒子的初始状态值，通过惯性导航系统INS，计算当前接收信号与当前本地信号的第一预测相位差值；并将所述第一预测相位差值，作为该粒子的粒子状态值，其中，所述接收信号为定位接收机接收到基站发送的信号；所述本地信号为所述定位接收机中本地伪码生成器产生的本地伪码；

通过预设算法，计算所述当前接收信号与所述当前本地信号的第二预测相位差值；

通过服从高斯分布的概率模型，根据该粒子的粒子状态值和所述第二预测相位差值，确定该粒子的粒子权重；

将该粒子的所述粒子状态值和所述粒子权重相乘，得到该粒子对应的乘积值；

将所有粒子对应的所述乘积值求和，并将得到的和值作为所述当前接收信号与所述当前本地信号的最终相位差值。

可选的，所述根据该粒子的初始状态值，通过惯性导航系统INS，计算当前接收信号与当前本地信号的第一预测相位差值，包括：

通过所述INS，确定用户端的状态变化量，其中，所述用户端包括所述定位接收机；

根据所述状态变化量，计算所述定位接收机与所述基站的伪距；